一种机器人及其可定制刚度曲线的杠杆式变刚度关节

    公开(公告)号:CN118617451A

    公开(公告)日:2024-09-10

    申请号:CN202410897759.8

    申请日:2024-07-05

    Abstract: 本发明公开了一种机器人及其可定制刚度曲线的杠杆式变刚度关节,包括驱动电机组件、刚度调节组件、编码器、刚度调节电机和输出连杆;刚度调节组件由输入组件和输出组件组成,输出组件位于输入组件内部,两者共轴心且可相对转动;输入组件与关节电机组件的输出部分固定;刚度调节电机的外壳固定在输出组件上,输出连杆固定在刚度调节电机外壳上;编码器由磁环和读数头组成,磁环固定在刚度调节电机外壳上,读数头固定在输入组件上。本发明通过设计不同的凸轮曲线实现定制关节刚度曲线,通过替换凸轮,实现不同关节刚度曲线的快速定制,以适用于不同的应用场景。

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