公开(公告)号：CN109211251B

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN201811110672.2

申请日：2018-09-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 肖烜 ,  覃梓雨 ,  王晨 ,  刘康妮 ,  刘俐伶

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种基于激光和二维码融合的即时定位与地图构建方法，将里程计的行程与速度信息、单目相机采集的二维码、惯性测量单元的信息融合为状态向量，根据里程计的观测模型、惯性测量单元的观测模型以及单目相机的观测模型构建联邦卡尔曼滤波器的观测方程，在传统的里程计与惯性测量单元的基础上加入二维码定位信息，从而得到无人移动平台的状态向量的最优解；再利用二维码信息处理的快速性和精确性的特点，形成精确度较高的位姿预测信息，从而降低粒子滤波即时定位与地图构建方法中的粒子数量，由此能够提高低功率处理器，如无人移动平台的定位精度，保证无人移动平台在复杂环境的定位效果，完成地图构建，满足复杂环境的应用需求。

公开(公告)号：CN109211251A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811110672.2

申请日：2018-09-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 肖烜 ,  覃梓雨 ,  王晨 ,  刘康妮 ,  刘俐伶

IPC: G01C21/32 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种基于激光和二维码融合的即时定位与地图构建方法，将里程计的行程与速度信息、单目相机采集的二维码、惯性测量单元的信息融合为状态向量，根据里程计的观测模型、惯性测量单元的观测模型以及单目相机的观测模型构建联邦卡尔曼滤波器的观测方程，在传统的里程计与惯性测量单元的基础上加入二维码定位信息，从而得到无人移动平台的状态向量的最优解；再利用二维码信息处理的快速性和精确性的特点，形成精确度较高的位姿预测信息，从而降低粒子滤波即时定位与地图构建方法中的粒子数量，由此能够提高低功率处理器，如无人移动平台的定位精度，保证无人移动平台在复杂环境的定位效果，完成地图构建，满足复杂环境的应用需求。