公开(公告)号：CN114485679A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210055131.4

申请日：2022-01-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 崔平远 ,  冷旭晋 ,  朱圣英 ,  葛丹桐 ,  高艾

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开的一种行星着陆稀疏特征虚拟衍生自主导航方法，属于深空探测技术领域。本发明从目标着陆区域的拍摄图像中提取自然路标和特征点的像素坐标，基于前后帧图像中配对成功的特征点集，获取前后时刻拍摄图像的位置变化关系。当某一路标溢出相机视场后，利用该路标历史观测信息和前后时刻拍摄图像的相对运动关系，获取该路标的虚拟衍生信息。进而利用消失路标的虚拟衍生信息和视场内可见路标的观测信息，共同组成导航观测量，估计探测器在目标天体固连系中的状态。本发明既避免现有导航方法对观测路标数目的依赖，又能够充分利用自然路标和特征点两类导航信息，以较低的精度代价，实现探测器在特征稀疏环境下的高精度自主导航。

公开(公告)号：CN114485679B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202210055131.4

申请日：2022-01-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 崔平远 ,  冷旭晋 ,  朱圣英 ,  葛丹桐 ,  高艾

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开的一种行星着陆稀疏特征虚拟衍生自主导航方法，属于深空探测技术领域。本发明从目标着陆区域的拍摄图像中提取自然路标和特征点的像素坐标，基于前后帧图像中配对成功的特征点集，获取前后时刻拍摄图像的位置变化关系。当某一路标溢出相机视场后，利用该路标历史观测信息和前后时刻拍摄图像的相对运动关系，获取该路标的虚拟衍生信息。进而利用消失路标的虚拟衍生信息和视场内可见路标的观测信息，共同组成导航观测量，估计探测器在目标天体固连系中的状态。本发明既避免现有导航方法对观测路标数目的依赖，又能够充分利用自然路标和特征点两类导航信息，以较低的精度代价，实现探测器在特征稀疏环境下的高精度自主导航。

公开(公告)号：CN116858255A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310812232.6

申请日：2023-07-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 崔平远 ,  冷旭晋 ,  朱圣英 ,  龙嘉腾 ,  徐瑞

IPC: G01C21/24 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S13/86 ,  G01S13/88

Abstract: 本发明公开的火星大气辅助降轨多源信息融合自主导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：在无线电通信测距过程中将火星轨道器作为信标，通过轨道器和探测器之间的无线电通信实现相对距离的测量。在无线电测量失效的情况下，当探测器位于大气层内时，利用动压测量信息辅助IMU进行自主导航；当探测器位于大气层外时，由于远离大气，动压测量无法使用，利用雷达测高信息辅助IMU自主导航。融合IMU、无线电通信测距、动压测量、雷达测高多源测量信息，建立不同情况下的组合导航方式，根据轨道器是否可见、探测器所处大气环境切换自主组合导航方式，确保复杂情况下探测器自主导航的可靠性，提高火星大气辅助降轨自主导航的精度。