公开(公告)号：CN118378660A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410447435.4

申请日：2024-04-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  何循洁 ,  岳裕丰 ,  李一鸣

IPC: G06N3/008 ,  G06F18/22 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06F18/213 ,  G06F18/24 ,  G06F18/27

Abstract: 本发明公开了一种面向时空误差鲁棒的多智能体协同感知方法，涉及机器人感知技术领域，有效解决了由时间延迟和定位错误引起的信息不对齐问题。设计时间增强方法，通过对不同的历史时刻增强特征使用时间交叉注意，来实现对当前处理时刻的特征增强，以有效地处理随机时序干扰。提出空间增强方法，从多个尺度对特征进行学习，实现全局上下文信息与局部语义的同时捕获，减少定位误差的不良影响。本发明方法在虚拟仿真数据集以及实测数据集上均开展了实验验证，在无干扰情况下和存在时空多维度干扰的情况下，都凸显了最优的检测效果和鲁棒性。