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公开(公告)号：CN112092805B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202011009679.2
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/08 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆避撞与降低碰撞伤害的集成控制方法和系统。该智能车辆避撞与降低碰撞伤害的集成控制方法和系统，通过确定车辆及其周围车辆的碰撞位置、行驶状况参数以及位置分布图能够精确预测是否发生碰撞，并基于预测得到的距离碰撞时间和设定的避障时间可以实现正常行驶模型、避障模型和降低碰撞伤害模型这三个模型间的自由切换，进而能够解决现有技术中存在的现有控制方法不能适用于多个控制目标，且不能实现多控制目标间的自主切换的问题。
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公开(公告)号：CN112937551A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110238884.4
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员输入特征的车辆控制方法及系统，涉及智能车辆领域，包括根据行驶环境信息确定行驶车辆所处环境，并当行驶车辆无危险时，根据车辆交互信息和数据驱动驾驶员模型预测驾驶员行为；计算驾驶员行为的置信度，并当置信度大于设定切换阈值时将驾驶员行为输入到车辆动力学模型，否者将车辆响应状态信息输入到车辆动力学模型，以获取车辆未来状态信息；最后根据车辆未来状态信息和相平面法稳定性判据确定驾驶模式。本发明在传统车辆被动安全的基础上，考虑驾驶员驾驶特性，对车辆状态进行预测并通过采取主动控制、增加切换机制来保障车辆行驶的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112068445B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011009697.0
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆路径规划与路径跟踪集成控制方法及系统。该方法包括：获取自动驾驶车辆当前时刻的5个输入控制变量以及11个系统状态变量；根据所述当前时刻的5个输入控制变量以及11个系统状态变量构建车辆路径规划‑跟踪一体化状态模型；利用椭圆包络曲线分别对两辆自动驾驶车辆的外廓进行包络，确定两辆自动驾驶车辆的车辆椭圆形包络曲线；根据车辆椭圆包络曲线以及车辆行驶状态确定车辆之间的距离碰撞时间；根据所述车辆路径规划‑跟踪一体化状态模型建立模型预测控制器MPC的目标函数；基于所述距离碰撞时间，求解所述目标函数，确定所述MPC的下一时刻的输入控制变量。本发明能够实现车辆避撞、降低碰撞伤害两个目标之间的自主切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112068445A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011009697.0
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆路径规划与路径跟踪集成控制方法及系统。该方法包括：获取自动驾驶车辆当前时刻的5个输入控制变量以及11个系统状态变量；根据所述当前时刻的5个输入控制变量以及11个系统状态变量构建车辆路径规划‑跟踪一体化状态模型；利用椭圆包络曲线分别对两辆自动驾驶车辆的外廓进行包络，确定两辆自动驾驶车辆的车辆椭圆形包络曲线；根据车辆椭圆包络曲线以及车辆行驶状态确定车辆之间的距离碰撞时间；根据所述车辆路径规划‑跟踪一体化状态模型建立模型预测控制器MPC的目标函数；基于所述距离碰撞时间，求解所述目标函数，确定所述MPC的下一时刻的输入控制变量。本发明能够实现车辆避撞、降低碰撞伤害两个目标之间的自主切换。
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公开(公告)号：CN112115554A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011007668.0
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/25 , G06F30/27 , G06N3/04 , B60W50/00 , B60W30/08 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种降低智能车辆碰撞伤害的控制方法和系统。该降低智能车辆碰撞伤害的控制方法和系统，采用自适应模糊神经网络将伤害程度与车辆碰撞位置的进行有机拟合后得到伤害程度动态确定系统后，以采用动力学模型构建得到的MPC规划‑控制器模型为控制基础，构建得到能够降低碰撞伤害程度的降低车辆碰撞伤害模型，进而采用这一降低车辆碰撞伤害模型完成对车辆的控制，以能够实现客观的建立撞击统计数据与车辆动力学控制之间的联系，以及基于这一客观撞击数据降低碰撞伤害程度的目的。
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公开(公告)号：CN112092805A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011009679.2
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/08 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆避撞与降低碰撞伤害的集成控制方法和系统。该智能车辆避撞与降低碰撞伤害的集成控制方法和系统，通过确定车辆及其周围车辆的碰撞位置、行驶状况参数以及位置分布图能够精确预测是否发生碰撞，并基于预测得到的距离碰撞时间和设定的避障时间可以实现正常行驶模型、避障模型和降低碰撞伤害模型这三个模型间的自由切换，进而能够解决现有技术中存在的现有控制方法不能适用于多个控制目标，且不能实现多控制目标间的自主切换的问题。
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公开(公告)号：CN112115554B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011007668.0
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/25 , G06F30/27 , G06N3/04 , B60W50/00 , B60W30/08 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种降低智能车辆碰撞伤害的控制方法和系统。该降低智能车辆碰撞伤害的控制方法和系统，采用自适应模糊神经网络将伤害程度与车辆碰撞位置的进行有机拟合后得到伤害程度动态确定系统后，以采用动力学模型构建得到的MPC规划‑控制器模型为控制基础，构建得到能够降低碰撞伤害程度的降低车辆碰撞伤害模型，进而采用这一降低车辆碰撞伤害模型完成对车辆的控制，以能够实现客观的建立撞击统计数据与车辆动力学控制之间的联系，以及基于这一客观撞击数据降低碰撞伤害程度的目的。
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公开(公告)号：CN112937551B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110238884.4
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员输入特征的车辆控制方法及系统，涉及智能车辆领域，包括根据行驶环境信息确定行驶车辆所处环境，并当行驶车辆无危险时，根据车辆交互信息和数据驱动驾驶员模型预测驾驶员行为；计算驾驶员行为的置信度，并当置信度大于设定切换阈值时将驾驶员行为输入到车辆动力学模型，否者将车辆响应状态信息输入到车辆动力学模型，以获取车辆未来状态信息；最后根据车辆未来状态信息和相平面法稳定性判据确定驾驶模式。本发明在传统车辆被动安全的基础上，考虑驾驶员驾驶特性，对车辆状态进行预测并通过采取主动控制、增加切换机制来保障车辆行驶的安全性和稳定性。
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