公开(公告)号：CN109669471B

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201811540524.4

申请日：2018-12-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 崔平远 ,  付文涛 ,  朱圣英 ,  徐瑞 ,  刘阳

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开的小天体悬停姿轨耦合自抗扰控制方法，特别涉及一种基于扩张状态观测器的小天体悬停姿轨一体控制方法，属于深空探测领域。本发明实现方法包括如下步骤：步骤1，建立小天体悬停姿轨一体动力学模型；步骤2，通过构造扩张状态观测器，对影响系统输出的各种扰动作用进行实时估计，通过实时估计结果在非线性控制律中进行动态补偿，实现对复杂非线性系统的良好控制，降低环境扰动对系统控制精度的影响，从而实现探测器精确悬停在预定悬停点。本发明能够实现小天体悬停姿轨耦合自抗扰控制，进而能够获得探测器相对目标悬停点的位置、速度以及姿态的全状态高精度控制，满足精确悬停任务需求。

公开(公告)号：CN106672265A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611250994.8

申请日：2016-12-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 崔平远 ,  付文涛 ,  朱圣英 ,  高艾 ,  徐瑞 ,  于正湜

IPC: B64G1/24

CPC classification number: B64G1/24

Abstract: 本发明涉及一种小天体着陆制导控制方法，特别涉及一种基于光流信息的小天体定点着陆制导控制方法，属于深空探测领域。该方法利用光流法获取探测器的光流信息：利用相机获取着陆区的视线信息：利用步骤二得到的光流信息和步骤三得到的着陆区视线信息，设计探测器着陆过程所需的控制律，求取探测器的控制加速度a，带入到公式(1)，修正水平方向位置偏差，进而对探测器水平位置进行约束，实现定点着陆。该方法利用星载导航相机获得着陆区的视线信息，不需要引入新的敏感器设备，并且具有作为备用导航制导方案的潜质。

公开(公告)号：CN109669471A

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201811540524.4

申请日：2018-12-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 崔平远 ,  付文涛 ,  朱圣英 ,  徐瑞 ,  刘阳

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开的小天体悬停姿轨耦合自抗扰控制方法，特别涉及一种基于扩张状态观测器的小天体悬停姿轨一体控制方法，属于深空探测领域。本发明实现方法包括如下步骤：步骤1，建立小天体悬停姿轨一体动力学模型；步骤2，通过构造扩张状态观测器，对影响系统输出的各种扰动作用进行实时估计，通过实时估计结果在非线性控制律中进行动态补偿，实现对复杂非线性系统的良好控制，降低环境扰动对系统控制精度的影响，从而实现探测器精确悬停在预定悬停点。本发明能够实现小天体悬停姿轨耦合自抗扰控制，进而能够获得探测器相对目标悬停点的位置、速度以及姿态的全状态高精度控制，满足精确悬停任务需求。

公开(公告)号：CN106672265B

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201611250994.8

申请日：2016-12-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 崔平远 ,  付文涛 ,  朱圣英 ,  高艾 ,  徐瑞 ,  于正湜

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明涉及一种小天体着陆制导控制方法，特别涉及一种基于光流信息的小天体定点着陆制导控制方法，属于深空探测领域。该方法利用光流法获取探测器的光流信息：利用相机获取着陆区的视线信息：利用步骤二得到的光流信息和步骤三得到的着陆区视线信息，设计探测器着陆过程所需的控制律，求取探测器的控制加速度a，带入到公式(1)，修正水平方向位置偏差，进而对探测器水平位置进行约束，实现定点着陆。该方法利用星载导航相机获得着陆区的视线信息，不需要引入新的敏感器设备，并且具有作为备用导航制导方案的潜质。