公开(公告)号：CN116972846A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310859833.2

申请日：2023-07-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李静 ,  于点 ,  王军政 ,  赵江波 ,  汪首坤 ,  马立玲 ,  沈伟

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/42 ,  G01S17/89 ,  G01S17/93 ,  G01S19/42 ,  G01C21/16 ,  G01C22/00 ,  G06T7/30

Abstract: 本发明提出融合多传感器信息的视觉临场感环境构建方法，能够精准地对现场环境实时建图，增强图像的视觉感受，为室外环境中作业的器人提供具有丰富视觉信息的三维彩色点云地图，帮助远端操纵人员判断现场环境。本发明基于因子图的方式对帧间位姿进行优化，考虑了IMU预积分因子、雷达里程计因子、回环优化因子和GPS因子对帧间位姿的影响，以实现更准确的点云配准。本发明可以根据二维图像和三维点云的逐帧配准，叠加形成彩色三维点云地图，包含更丰富的视觉信息，视觉临场感更强。