公开(公告)号：CN108594283B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN201810204690.0

申请日：2018-03-13

Applicant: 北京沙谷科技有限责任公司

Inventor： 杨勇 ,  刘华 ,  韩晓

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/18 ,  G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种GNSS/MEMS惯性组合导航系统的自由安装方法，其特征在于，假定安装误差角初值；在静态状态下，使用该值将重力加速度投影于MEMS惯性传感器坐标系，将其与滤波过后的MEMS加速度计与陀螺的输出进行比较，从而解耦估计出MEMS加速度计和陀螺的上电零偏；通过滤波估计解耦导航的水平姿态，并逐步修正水平安装角度的假设值，使估计值收敛于真实水平安装角度；使用动态GNSS的速度信息、加速度测量信息及解耦过后的水平姿态，建立滤波器解耦导航的航向与并逐步修正方位安装角度；通过陀螺的测量值来识别导航系统硬件设备在使用过程中发生的安装角度变化。该方法可以快速完成惯性传感器的在线动态标定。

公开(公告)号：CN108548535B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN201810204702.X

申请日：2018-03-13

Applicant: 北京沙谷科技有限责任公司 ,  杨勇 ,  韩晓 ,  刘华

Inventor： 杨勇 ,  韩晓 ,  刘华

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种低速GNSS/MEMS组合导航系统的初始化方法，利用GNSS的位置确定组合系统的初始位置，利用重力场投影及GNSS推导得到的总比力的模来确定水平初始姿态，即俯仰角和横滚角；将GNSS所观测到的低速运动划分为若干区间，建立与区间数量相同的单维滤波器族，每个滤波器以初始航向误差为滤波器估计状态，以速度为滤波器观测量；通过比较滤波结果确定估计误差方差最小的航向作为该时刻的初始值，当连续若干时刻航向由同一区间的滤波器确定时，则初始化航向结束，该滤波器所确定的初始航向即为组合导肮系统的初始航向。该方法不受载体运动速度限制，可在低速状态下完成组合导航的初始化。