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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115268255B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110474484.3
申请日：2021-04-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种有限空间无人平台的机构运动控制装置和方法，属于机构运动控制技术领域，解决了现有技术中无法安装位置传感器的环境下机构低速运动和运动误差大的问题。包括：举升机构、平移机构和控制组件；其中举升机构通过连接件与负载固连；平移机构带动举升机构运动；举升和平移机构分别包括举升和平移电机；控制组件用于实时读取电机转子位置，与目标位置相减得出实时位置偏差；用于基于位置偏差结合分段PID加前馈的复合控制算法，计算得到指令数据；还用于将指令数据转换成模拟电压控制电机的转动方向，驱动机构带动负载在垂直、水平方向运动。实现了有限空间内机构运动的半闭环控制，提高了控制精度和响应速度，缩短了机构运动到位时间。
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公开(公告)号：CN118523679A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202310184750.8
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于代理模型的大惯量伺服系统PID参数即时整定方法，属于自动化控制技术领域，解决了现有技术中预设的PID参数在不同负载时难以适应的问题。整定方法包括：对前一时刻的PID参数进行拉定超立方抽样，获取初代种群；采用差分进化算法对初代种群进行预设次数的迭代优化；在每一次迭代中，对上一次迭代的种群中的个体进行变异，利用预设的Kriging代理模型确定每个变异前的个体和每个变异后的个体对应的预测输出参数，根据预测输出参数的价值从变异前和变异后的个体中选出个体形成当前次迭代的种群；根据个体的预测输出参数的价值，从最后一次迭代获取的种群中选择一个个体作为当前时刻的PID参数。实现了PID参数的即时整定。
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公开(公告)号：CN113540835B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202010299092.3
申请日：2020-04-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种强电磁环境中穿舱电缆的接头及屏蔽处理方法，属于电缆连接技术领域，解决了现有传统电缆通过电缆涵后屏蔽层接地效果不好以及采用电连接器转接适用性差的问题。该接头包括转接套、紧固组件和电缆涵，转接套、紧固组件和电缆涵均为空心柱体结构；转接套包括第一段和第二段，第一段的第一外径小于第二段的第二外径，第一段与第二段变径过度连接；电缆涵的内径大于等于第一段的第一外径且小于第二段的第二外径；紧固组件能够安装在转接套中，转接套的第一段能够安装在电缆涵中，电缆涵的端部抵靠在第一段与第二段之间的变径过度连接段。本发明接头的结构简单、容易操作，能够广泛应用于较强电磁环境中。
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公开(公告)号：CN115268255A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110474484.3
申请日：2021-04-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种有限空间无人平台的机构运动控制装置和方法，属于机构运动控制技术领域，解决了现有技术中无法安装位置传感器的环境下机构低速运动和运动误差大的问题。包括：举升机构、平移机构和控制组件；其中举升机构通过连接件与负载固连；平移机构带动举升机构运动；举升和平移机构分别包括举升和平移电机；控制组件用于实时读取电机转子位置，与目标位置相减得出实时位置偏差；用于基于位置偏差结合分段PID加前馈的复合控制算法，计算得到指令数据；还用于将指令数据转换成模拟电压控制电机的转动方向，驱动机构带动负载在垂直、水平方向运动。实现了有限空间内机构运动的半闭环控制，提高了控制精度和响应速度，缩短了机构运动到位时间。
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公开(公告)号：CN113540835A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010299092.3
申请日：2020-04-16
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种强电磁环境中穿舱电缆的接头及屏蔽处理方法，属于电缆连接技术领域，解决了现有传统电缆通过电缆涵后屏蔽层接地效果不好以及采用电连接器转接适用性差的问题。该接头包括转接套、紧固组件和电缆涵，转接套、紧固组件和电缆涵均为空心柱体结构；转接套包括第一段和第二段，第一段的第一外径小于第二段的第二外径，第一段与第二段变径过度连接；电缆涵的内径大于等于第一段的第一外径且小于第二段的第二外径；紧固组件能够安装在转接套中，转接套的第一段能够安装在电缆涵中，电缆涵的端部抵靠在第一段与第二段之间的变径过度连接段。本发明接头的结构简单、容易操作，能够广泛应用于较强电磁环境中。
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