公开(公告)号：CN107450317A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710700713.2

申请日：2017-08-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 徐拴锋 ,  王汉磊 ,  魏春岭 ,  胡勇 ,  张军

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂自适应动力学协调控制方法，在深入分析空间机械臂系统运动学、动力学特性的基础上，首先对经典的空间机械臂运动学方程进行扩维，得到能够同时描述机械臂末端运动与航天器姿态运动的空间机械臂“扩展运动学方程”。然后，在深入挖掘空间机械臂系统动力学方程和角动量守恒方程特性的基础上，分别定义航天器参考速度和关节空间参考速度，并基于此设计空间机械臂自适应动力学协调控制器。本发明公开了一种空间机械臂与基座航天器之间的自适应动力学协调控制方法，能够在系统参数存在不确知性的情况下，仅仅通过控制机械臂的运动就可以同时达到机械臂末端轨迹跟踪与基座航天器姿态调节的目的。

公开(公告)号：CN108453732B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201810161919.7

申请日：2018-02-27

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王汉磊 ,  解永春 ,  周扬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种针对控制体系封闭机器人的动态力/位置混合控制方法，是一种适用于存在强非线性和不确定性且无开放力矩接口的机器人系统的非线性力/位置混合控制方法，能够同时适应系统内环控制器参数的不确定性和机器人系统的惯量、质量、质心位置等不确定性，属于机器人控制技术领域。本发明提出的基于动态反馈的非线性控制方法充分考虑机器人的动力学耦合和非线性。所提出的控制方法体现为机械臂关节位置或者速度指令，该指令信息中包含基于力的测量信息和机械臂状态信息的动态补偿，用于实现机器人系统的动态力/位置混合控制。所提出的控制方法把目前已有的基于动态反馈的自由空间控制方法推广至考虑机械臂末端同环境接触的情形。

公开(公告)号：CN108453732A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810161919.7

申请日：2018-02-27

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王汉磊 ,  解永春 ,  周扬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种针对控制体系封闭机器人的动态力/位置混合控制方法，是一种适用于存在强非线性和不确定性且无开放力矩接口的机器人系统的非线性力/位置混合控制方法，能够同时适应系统内环控制器参数的不确定性和机器人系统的惯量、质量、质心位置等不确定性，属于机器人控制技术领域。本发明提出的基于动态反馈的非线性控制方法充分考虑机器人的动力学耦合和非线性。所提出的控制方法体现为机械臂关节位置或者速度指令，该指令信息中包含基于力的测量信息和机械臂状态信息的动态补偿，用于实现机器人系统的动态力/位置混合控制。所提出的控制方法把目前已有的基于动态反馈的自由空间控制方法推广至考虑机械臂末端同环境接触的情形。