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公开(公告)号：CN110962923B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201911107164.3
申请日：2019-11-13
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种全地形悬挂转向装置，包括：转向机构和悬挂机构；转向机构包括转向架、转向轴、转向电机、以及用于安装车轮的前叉，悬挂机构，包括机架、呈Y型的上悬臂、一对下悬臂、以及一对减震弹簧，每个所述减震弹簧的两端分别与所述下悬臂和所述机架铰接，其中，所述减震弹簧斜向地布置在所述上悬臂与所述下悬臂二者之间，当所述转向机构受到地面冲击时，所述转向架在所述上悬臂和所述下悬臂的约束下摆动，以降低所述机架的振动幅度。本发明的全地形悬挂转向装置将自动转向系统与悬挂系统整合为一体，能够有效解决转向系统与悬挂分置导致的结构复杂，不够轻便等问题，以及没有减震系统导致的车体零件振动疲劳的问题。
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公开(公告)号：CN111536117B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010209134.X
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种快速锁止的机械连接结构，包括连接件一、连接件二、以及两组锁止组件，锁止组件均包括液压伸缩杆和半圆锁止块，其中，连接件一和连接件二上均设置有限位凸台，且限位凸台上具有弧形限位槽，当半圆锁止块在液压伸缩杆驱动下转动，半圆锁止块的部分结构能旋转进入弧形限位槽内，并被弧形限位槽锁止、限制横向移动，从而实现连接件一与连接件二之间的连接锁止。通过液压伸缩杆控制半圆锁止块转动，进入弧形限位槽内，形成横向错位，实现两个零件之间的横向定位锁止；通过设置在连接件上的连接凸块和连接插槽，实现两个零件之间的纵向定位锁止，进而达到完全锁止两部分零件的效果，其安装便捷锁止方式简单。
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公开(公告)号：CN104183021A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410326078.2
申请日：2014-07-10
Applicant: 北京建筑大学
IPC: G06T17/30
Abstract: 本发明公开了一种利用可移动空间网格精简点云数据的方法，包括：三维扫描仪采集被测对象的点云数据，创建点云数据的第一外包盒，该第一包围盒为点云数据的最小外包立方体或长方体；给定二次空间网格在X轴、Y轴和Z轴方向上的边长值，在第一外包盒中创建多个二次空间网格，将点云数据中的所有点存储到多个二次空间网格中，筛选出每个二次空间网格中权重值最大的点，滤除其他点；平移第一外包盒，得到第二外包盒；在第二外包盒中创建多个三次空间网格，三次空间网格的大小与形状和二次空间网格一致，将第二外包盒中的点存储到多个三次空间网格中，筛选出每个三次空间网格中权重值最大的点，滤除其他点。本发明在精简点云数据的效果和时间效率上有很大的优化和提高。
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公开(公告)号：CN112849300A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110120675.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D61/12
Abstract: 本发明公开了一种多模可变形的轮式移动机构，包括车体、在车体上设置的多个翻转伸缩轮组件和传动机构，每个翻转伸缩轮组件中一对伸缩滑杆设置在滑轨翻转外壳的两端并与其滑动连接，T形扭杆通过一对连杆带动一对伸缩滑杆伸缩滑动。传动机构包括设置在车体上的伸缩电机和翻转电机，翻转电机与滑轨翻转外壳传动连接，使翻转伸缩轮组件能够翻转，以在稳定模式、越野模式、攀爬越障模式三者间切换；伸缩电机与T形扭杆传动连接，用于改变一对轮毂电机车轮之间的距离，以调整个轮式移动机构的运动重心。该移动机构通过设置具有电机的传动机构，可以带动前后两组翻转伸缩轮组件完成伸缩与翻转，实现多工作模式的转换，使轮式机器人适应不同地形。
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公开(公告)号：CN111536117A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010209134.X
申请日：2020-03-23
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种快速锁止的机械连接结构，包括连接件一、连接件二、以及两组锁止组件，锁止组件均包括液压伸缩杆和半圆锁止块，其中，连接件一和连接件二上均设置有限位凸台，且限位凸台上具有弧形限位槽，当半圆锁止块在液压伸缩杆驱动下转动，半圆锁止块的部分结构能旋转进入弧形限位槽内，并被弧形限位槽锁止、限制横向移动，从而实现连接件一与连接件二之间的连接锁止。通过液压伸缩杆控制半圆锁止块转动，进入弧形限位槽内，形成横向错位，实现两个零件之间的横向定位锁止；通过设置在连接件上的连接凸块和连接插槽，实现两个零件之间的纵向定位锁止，进而达到完全锁止两部分零件的效果，其安装便捷锁止方式简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111532354A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010256170.1
申请日：2020-04-02
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多运动模式的步行装置，包括机架和四组多杆步行机构，多杆步行机构包括安装板、电机、动力臂、液压连杆、摆动臂、以及三角着地杆，四组安装板均与机架连接，且四组安装板分别位于机架前部和后部的两侧，电机能驱动液压连杆摆动，使三角着地杆在摆动臂限制下跟随液压连杆摆动而摆动，再通过四个三角着地杆之间的相互配合，使步行装置能完成行走动作。通过设置可伸缩的液压连杆，步行装置在前进时通过调节液压连杆的长度对步行装置的步态模式进行调整，使得步行装置能实现正常步态模式与抬腿步态模式的转变，增强地形适应性，增强不同工况下的适应能力，提高步行装置移动过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN110962923A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911107164.3
申请日：2019-11-13
Applicant: 北京建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种全地形悬挂转向装置，包括：转向机构和悬挂机构；转向机构包括转向架、转向轴、转向电机、以及用于安装车轮的前叉，悬挂机构，包括机架、呈Y型的上悬臂、一对下悬臂、以及一对减震弹簧，每个所述减震弹簧的两端分别与所述下悬臂和所述机架铰接，其中，所述减震弹簧斜向地布置在所述上悬臂与所述下悬臂二者之间，当所述转向机构受到地面冲击时，所述转向架在所述上悬臂和所述下悬臂的约束下摆动，以降低所述机架的振动幅度。本发明的全地形悬挂转向装置将自动转向系统与悬挂系统整合为一体，能够有效解决转向系统与悬挂分置导致的结构复杂，不够轻便等问题，以及没有减震系统导致的车体零件振动疲劳的问题。
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公开(公告)号：CN104183021B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410326078.2
申请日：2014-07-10
Applicant: 北京建筑大学
IPC: G06T17/30
Abstract: 本发明公开了一种利用可移动空间网格精简点云数据的方法，包括：三维扫描仪采集被测对象的点云数据，创建点云数据的第一外包盒，该第一包围盒为点云数据的最小外包立方体或长方体；给定二次空间网格在X轴、Y轴和Z轴方向上的边长值，在第一外包盒中创建多个二次空间网格，将点云数据中的所有点存储到多个二次空间网格中，筛选出每个二次空间网格中权重值最大的点，滤除其他点；平移第一外包盒，得到第二外包盒；在第二外包盒中创建多个三次空间网格，三次空间网格的大小与形状和二次空间网格一致，将第二外包盒中的点存储到多个三次空间网格中，筛选出每个三次空间网格中权重值最大的点，滤除其他点。本发明在精简点云数据的效果和时间效率上有很大的优化和提高。
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公开(公告)号：CN112849300B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110120675.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D61/12
Abstract: 本发明公开了一种多模可变形的轮式移动机构，包括车体、在车体上设置的多个翻转伸缩轮组件和传动机构，每个翻转伸缩轮组件中一对伸缩滑杆设置在滑轨翻转外壳的两端并与其滑动连接，T形扭杆通过一对连杆带动一对伸缩滑杆伸缩滑动。传动机构包括设置在车体上的伸缩电机和翻转电机，翻转电机与滑轨翻转外壳传动连接，使翻转伸缩轮组件能够翻转，以在稳定模式、越野模式、攀爬越障模式三者间切换；伸缩电机与T形扭杆传动连接，用于改变一对轮毂电机车轮之间的距离，以调整个轮式移动机构的运动重心。该移动机构通过设置具有电机的传动机构，可以带动前后两组翻转伸缩轮组件完成伸缩与翻转，实现多工作模式的转换，使轮式机器人适应不同地形。
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公开(公告)号：CN111532354B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010256170.1
申请日：2020-04-02
Applicant: 北京建筑大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多运动模式的步行装置，包括机架和四组多杆步行机构，多杆步行机构包括安装板、电机、动力臂、液压连杆、摆动臂、以及三角着地杆，四组安装板均与机架连接，且四组安装板分别位于机架前部和后部的两侧，电机能驱动液压连杆摆动，使三角着地杆在摆动臂限制下跟随液压连杆摆动而摆动，再通过四个三角着地杆之间的相互配合，使步行装置能完成行走动作。通过设置可伸缩的液压连杆，步行装置在前进时通过调节液压连杆的长度对步行装置的步态模式进行调整，使得步行装置能实现正常步态模式与抬腿步态模式的转变，增强地形适应性，增强不同工况下的适应能力，提高步行装置移动过程中的稳定性。
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