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公开(公告)号：CN116935070B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311205328.2
申请日：2023-09-19
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及一般的图像数据处理或产生技术领域，提供一种果串采摘机器人采摘目标建模方法，包括：获取采摘机器人待采摘区的图像，通过多任务感知网络提取待采摘区的图像中的所有枝干和果簇的图像特征；根据果簇的图像特征确定待采摘的果簇；将枝干和果簇的图像特征输入从属决策模型，确定与待采摘的果簇相连的枝干；提取待采摘的果簇及其相连枝干的图像特征的关键点，对待采摘的果簇及其相连枝干进行建模。本发明的果串采摘机器人采摘目标建模方法，通过从属决策模型确定果簇和枝干的连接从属关系，将不属于采摘目标的枝干筛除，对采摘目标的确定更加精确，有效解决了现有技术中在进行果串采摘时，机器人识别到错误枝干，导致采摘失败的问题。
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公开(公告)号：CN116935070A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311205328.2
申请日：2023-09-19
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及一般的图像数据处理或产生技术领域，提供一种果串采摘机器人采摘目标建模方法，包括：获取采摘机器人待采摘区的图像，通过多任务感知网络提取待采摘区的图像中的所有枝干和果簇的图像特征；根据果簇的图像特征确定待采摘的果簇；将枝干和果簇的图像特征输入从属决策模型，确定与待采摘的果簇相连的枝干；提取待采摘的果簇及其相连枝干的图像特征的关键点，对待采摘的果簇及其相连枝干进行建模。本发明的果串采摘机器人采摘目标建模方法，通过从属决策模型确定果簇和枝干的连接从属关系，将不属于采摘目标的枝干筛除，对采摘目标的确定更加精确，有效解决了现有技术中在进行果串采摘时，机器人识别到错误枝干，导致采摘失败的问题。
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公开(公告)号：CN116985150B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311270405.2
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种串果柔顺收集轨迹规划方法及装置，属于机器人技术领域，该方法包括：确定待收集串果收集路径上的目标空间点集，目标空间点集包括起止空间点以及至少一个中间空间点；利用目标空间点集对串果收集的参考轨迹进行轨迹分割，得到多段分割轨迹和每段分割轨迹对应的参考轨迹段；利用每段分割轨迹对其对应的参考轨迹段进行模仿学习计算，确定每段分割轨迹对应的最优学习轨迹，并对每段最优学习轨迹进行拼接，生成待收集串果的最优收集轨迹。本发明可以有效提升机器人执行串果收集的柔顺性，使水果收获机器人具备通过学习人工技能生成最优收集轨迹规划的能力，可以很好地满足串状水果柔顺放置的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117621046A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311150071.5
申请日：2023-09-07
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，提供一种采摘机械手自主操作决策方法，采摘机械手自主操作决策方法包括：采集果实和枝干的样本图像，构建多个包含采摘机械手模型和果实模型、枝干模型的虚拟场景；在虚拟场景中，确定末端执行器模型的目标采摘点和目标采摘平面的方位作为参数输入奖励函数；根据奖励函数在多个虚拟场景中对采摘机械手进行强化学习训练，确定最优采摘动作函数；根据最优采摘动作函数，控制采摘机器人在实际环境中执行采摘任务。本发明的采摘机械手自主操作决策方法，通过对采摘机械手强化学习训练以获得最优采摘动作函数，采摘机器人根据最优采摘动作函数确定不同场景下的最优动作流程，以避免碰撞损伤作物，提高采摘成功率。
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公开(公告)号：CN116985150A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311270405.2
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种串果柔顺收集轨迹规划方法及装置，属于机器人技术领域，该方法包括：确定待收集串果收集路径上的目标空间点集，目标空间点集包括起止空间点以及至少一个中间空间点；利用目标空间点集对串果收集的参考轨迹进行轨迹分割，得到多段分割轨迹和每段分割轨迹对应的参考轨迹段；利用每段分割轨迹对其对应的参考轨迹段进行模仿学习计算，确定每段分割轨迹对应的最优学习轨迹，并对每段最优学习轨迹进行拼接，生成待收集串果的最优收集轨迹。本发明可以有效提升机器人执行串果收集的柔顺性，使水果收获机器人具备通过学习人工技能生成最优收集轨迹规划的能力，可以很好地满足串状水果柔顺放置的需求。
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公开(公告)号：CN221240791U
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202322864993.4
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，提供一种温室蔬菜移栽机器人，包括自主移动平台、穴苗盘、自主取苗装置、秧苗栽植装置和控制箱；穴苗盘设置于自主移动平台，存放秧苗；自主取苗装置包括多轴向调节组件和设置于多轴向调节组件的夹爪，位于穴苗盘一侧，多轴向调节组件用于沿多轴向调节夹爪的位置，以夹取或释放秧苗；秧苗栽植装置包括往复运动组件和设置于往复运动组件的栽植组件，往复运动组件用于带动栽植组件在第一位置和第二位置间往复运动；本实用新型的温室蔬菜移栽机器人，通过控制箱控制自主移动平台移动，调节夹爪的位置夹取或释放秧苗，并控制往复运动组件往复运动带动栽植组件完成移栽，实现整个移栽过程的自动化。
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公开(公告)号：CN220446474U
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202321875733.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 北京市农林科学院信息技术研究中心 , 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本实用新型涉及温室控管理技术领域，提供一种温室生产巡检机器人，包括移动底盘、控制器、机身、导航装置、环境信息采集装置和作物图像采集装置；机身设置在移动底盘上，作物图像采集装置包括伸缩杆和监控摄像头，伸缩杆可升降地设置在机身上，监控摄像头连接在伸缩杆上，导航装置和环境信息采集装置均设置在机身上，导航装置、监控摄像头、移动底盘、环境信息采集装置均与控制器电连接。该温室生产巡检机器人能够精确及时的为农作物提供优质的环境条件，使农作物达到最适生长状态，提高了农作物产量、品质和管理效率。
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