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公开(公告)号：CN116682147B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310962856.6
申请日：2023-08-02
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种动物腹泻的识别装置，涉及动物养殖技术领域，图像采集模块检测动物的排泄状态，拍摄动物的空中排泄图像、地面粪便图像和动物臀部图像；排泄状态识别模块对空中排泄图像进行识别，根据空中排泄图像中粪污表面积和粪污抛物线判断动物是否腹泻，得到第一识别结果；粪便状态识别模块对地面粪便图像进行识别，根据地面粪便图像中粪便的形状和颜色对第一识别结果进行校验；臀部粪便粘连识别模块对动物臀部图像进行识别，根据动物臀部图像中的动物臀部的粪便粘连状态确定腹泻动物。本发明实现了对动物排泄状况的智能识别，利用粪便状况以及臀部粪便粘连状况加以验证，具有较高的检测准确率，节省人力劳动，对实际饲养具有指导意义。
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公开(公告)号：CN116681876B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310955745.2
申请日：2023-08-01
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种用于诊断动物肠胃健康的粪便状态评分装置，涉及动物养殖技术领域，粪便状态评分装置包括：图像采集模块，安置在动物棚上方，用于采集动物棚下方的深度图像；其中深度图像中包括动物粪便；图像处理模块，用于根据深度图像获取动物粪便的形状信息，动物粪便的形状信息包括粪便高度和粪便底面面积的比值；健康诊断模块，用于根据粪便高度和粪便底面面积的比值确定动物粪便的干稀程度评分；根据动物粪便的干稀程度评分判断动物的肠胃健康。本发明实现了对动物粪便的识别，具有较高准确率；反映了动物的肠道健康状态，提高了检测效率，解放人力劳动；本发明的粪便状态评分装置对动物的实际饲养具有指导意义。
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公开(公告)号：CN119219432A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411775132.1
申请日：2024-12-05
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种畜禽粪便好氧堆肥水分控制方法、装置及电子设备，属于农业废弃物资源化利用技术领域，包括：将堆肥物料水平划分为多个堆肥物料层；将多个堆肥物料层中的每个堆肥物料层作为目标堆肥物料层执行预设步骤，得到与目标堆肥物料层对应的目标水分储量；根据多个堆肥物料层中的每个堆肥物料层对应的目标水分储量确定当前时刻水分储量；在根据当前时刻水分储量和初始水分储量确定需要向堆肥物料补水时，根据当前时刻水分储量确定当前补水量。本发明提供的畜禽粪便好氧堆肥水分控制方法，解决了相关技术中的畜禽粪便好氧堆肥水分控制方法，存在无法满足堆肥实际补水需求导致影响堆肥效果的技术问题。
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公开(公告)号：CN116740168B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311009174.X
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G06T7/62 , A01K5/02 , A01K29/00 , A01K39/012 , A01K45/00
Abstract: 本发明涉及畜禽养殖技术领域，提供一种畜禽采食量检测及投料方法、装置、机器人、介质，所述方法包括：获取畜禽饲喂通道中的目标饲料堆的点云数据；所述点云数据包括目标饲料堆在畜禽进食前的第一点云数据，以及目标饲料堆在畜禽进食后的第二点云数据；基于所述点云数据计算目标饲料堆的饲料余量；所述饲料余量包括所述第一点云数据对应的第一饲料余量，以及所述第二点云数据对应的第二饲料余量；根据第一饲料余量与第二饲料余量的差值，确定畜禽饲喂通道对应的被测畜禽对象的饲料采食量。通过饲料堆的点云数据可以准确量化畜禽饲喂通道内的饲料余量，从而确定畜禽的饲料采食量，有利于实现牧场的科学健康养殖，提高畜禽的养殖质量。
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公开(公告)号：CN116699078B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310969140.9
申请日：2023-08-03
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及碳排放监测技术领域，尤其涉及一种畜禽舍碳排放监测方法、监测系统、电子设备和存储介质，按照碳排放量的估计，预先将需要进行碳排放监测的区域划分成多个区域，对于相应的区域采取对应的监测方法来测量碳排放气体的浓度值，最后将所有区域的碳排放气体的浓度值进行融合计算，测算出整体区域的碳排放率，最后得到碳排放总量，可解决开放式养殖场碳排放范围广、监测难度大的问题，以智能化的方式检测养殖场含碳气体，提高检测效率，降低劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116682147A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310962856.6
申请日：2023-08-02
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种动物腹泻的识别装置，涉及动物养殖技术领域，图像采集模块检测动物的排泄状态，拍摄动物的空中排泄图像、地面粪便图像和动物臀部图像；排泄状态识别模块对空中排泄图像进行识别，根据空中排泄图像中粪污表面积和粪污抛物线判断动物是否腹泻，得到第一识别结果；粪便状态识别模块对地面粪便图像进行识别，根据地面粪便图像中粪便的形状和颜色对第一识别结果进行校验；臀部粪便粘连识别模块对动物臀部图像进行识别，根据动物臀部图像中的动物臀部的粪便粘连状态确定腹泻动物。本发明实现了对动物排泄状况的智能识别，利用粪便状况以及臀部粪便粘连状况加以验证，具有较高的检测准确率，节省人力劳动，对实际饲养具有指导意义。
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公开(公告)号：CN116740168A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311009174.X
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G06T7/62 , A01K5/02 , A01K29/00 , A01K39/012 , A01K45/00
Abstract: 本发明涉及畜禽养殖技术领域，提供一种畜禽采食量检测及投料方法、装置、机器人、介质，所述方法包括：获取畜禽饲喂通道中的目标饲料堆的点云数据；所述点云数据包括目标饲料堆在畜禽进食前的第一点云数据，以及目标饲料堆在畜禽进食后的第二点云数据；基于所述点云数据计算目标饲料堆的饲料余量；所述饲料余量包括所述第一点云数据对应的第一饲料余量，以及所述第二点云数据对应的第二饲料余量；根据第一饲料余量与第二饲料余量的差值，确定畜禽饲喂通道对应的被测畜禽对象的饲料采食量。通过饲料堆的点云数据可以准确量化畜禽饲喂通道内的饲料余量，从而确定畜禽的饲料采食量，有利于实现牧场的科学健康养殖，提高畜禽的养殖质量。
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公开(公告)号：CN116725730A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311009037.6
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的猪只疫苗注射方法、系统及存储介质，涉及猪只疫苗注射技术领域，所述方法包括：获取深度图像信息；根据深度图像信息，生成目标位姿信息；获取注射器的注射位姿信息；根据目标位姿信息以及注射位姿信息，生成移动信息以控制机械臂驱使注射器移动；在移动过程中更新目标位姿信息，根据目标位姿信息以及注射位姿信息，判断注射器是否到达注射位置；若已到达注射位置，控制注射器进行注射动作；若未到达注射位置，根据目标位姿信息以及注射位姿信息修正移动信息。在移动过程中，更新目标位姿信息进行反馈，修正移动信息形成闭环控制，适应猪只在注射过程中移动的情况，有利于提高注射的抗干扰能力，增强注射的可靠性。
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公开(公告)号：CN116700297A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310946667.X
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及畜禽安全高效养殖化信息技术领域，本发明公开了一种基于畜舍作业机器人的自主导航控制系统和控制方法。通过构建三维全局感知地图；在机器人沿着目标路径行进的过程中，若实时位置位于三维全局感知地图的牲畜的活动区域内，且活动区域内有牲畜，则对牲畜进行行为预测以确定行为预测区域；将行为预测区域叠加到三维全局感知地图中以更新三维全局感知地图，并根据行为预测区域与更新后的三维全局感知地图中膨胀层的关系，进行局部路径规划以修正目标路径，实现机器人的动态避障。本发明能够有效的解决现有技术中存在的由于缺少部分障碍物而导致导航效果不佳的问题，提高了导航效率和智能化。
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公开(公告)号：CN116725730B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311009037.6
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的猪只疫苗注射方法、系统及存储介质，涉及猪只疫苗注射技术领域，所述方法包括：获取深度图像信息；根据深度图像信息，生成目标位姿信息；获取注射器的注射位姿信息；根据目标位姿信息以及注射位姿信息，生成移动信息以控制机械臂驱使注射器移动；在移动过程中更新目标位姿信息，根据目标位姿信息以及注射位姿信息，判断注射器是否到达注射位置；若已到达注射位置，控制注射器进行注射动作；若未到达注射位置，根据目标位姿信息以及注射位姿信息修正移动信息。在移动过程中，更新目标位姿信息进行反馈，修正移动信息形成闭环控制，适应猪只在注射过程中移动的情况，有利于提高注射的抗干扰能力，增强注射的可靠性。
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