公开(公告)号：CN106052686B

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201610540172.7

申请日：2016-07-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 裴福俊 ,  智岩 ,  梁青琳 ,  魏晓丽

IPC: G01C21/16

Abstract: 基于DSPTMS320F28335的全自主捷联惯性导航系统，本系统以DSPTMS320F28335作为控制器，将全自主捷联惯性导航算法嵌入到浮点型DSP内的软件实现，实时采集、分析惯性测量单元IMU中光纤陀螺和加速度计的输出信号并控制算法运行，以保证全自主捷联惯性导航系统的高速处理能力、高实时性、高精度、高性能、低成本、低功耗。本发明适合应用于不提供精确定位信息、受外界干扰载体姿态时刻都在发生变化的场合下载体的全自主实时捷联惯性系统，诸如直接不提供纬度信息，或者纬度信息不可测的隧道深处、深山密林、深海海底情况下的载体全自主实时捷联惯性导航。

公开(公告)号：CN106123921B

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201610540157.2

申请日：2016-07-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 裴福俊 ,  智岩 ,  梁青琳 ,  魏晓丽

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 动态干扰条件下捷联惯导系统的纬度未知自对准方法，首先，利用重力加速度在惯性坐标系投影不变的特点，构建几何解析公式，对重力加速度进行积分得到速度信息，用速度信息计算载体所在位置纬度值，然后，基于双矢量定姿原理，利用惯性系重力加速度包含指北信息的特性，实现惯性系下粗略的初始姿态阵的求解，最后，在完成粗对准的基础上，利用速度误差方程、失准角方程和纬度误差方程构建纬度未知动态干扰条件下的精对准误差模型，利用基于新息的自适应滤波方法，解算出纬度误差角和载体的失准角，用纬度误差角补偿纬度值，用失准角修正捷联姿态矩阵，实现捷联惯性导航系统的高精度快速自对准。

公开(公告)号：CN106123921A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610540157.2

申请日：2016-07-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 裴福俊 ,  智岩 ,  梁青琳 ,  魏晓丽

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C25/005 ,  G01C21/16

Abstract: 动态干扰条件下捷联惯导系统的纬度未知自对准方法，首先，利用重力加速度在惯性坐标系投影不变的特点，构建几何解析公式，对重力加速度进行积分得到速度信息，用速度信息计算载体所在位置纬度值，然后，基于双矢量定姿原理，利用惯性系重力加速度包含指北信息的特性，实现惯性系下粗略的初始姿态阵的求解，最后，在完成粗对准的基础上，利用速度误差方程、失准角方程和纬度误差方程构建纬度未知动态干扰条件下的精对准误差模型，利用基于新息的自适应滤波方法，解算出纬度误差角和载体的失准角，用纬度误差角补偿纬度值，用失准角修正捷联姿态矩阵，实现捷联惯性导航系统的高精度快速自对准。

公开(公告)号：CN106052686A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610540172.7

申请日：2016-07-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 裴福俊 ,  智岩 ,  梁青琳 ,  魏晓丽

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 基于DSPTMS320F28335的全自主捷联惯性导航系统，本系统以DSPTMS320F28335作为控制器，将全自主捷联惯性导航算法嵌入到浮点型DSP内的软件实现，实时采集、分析惯性测量单元IMU中光纤陀螺和加速度计的输出信号并控制算法运行，以保证全自主捷联惯性导航系统的高速处理能力、高实时性、高精度、高性能、低成本、低功耗。本发明适合应用于不提供精确定位信息、受外界干扰载体姿态时刻都在发生变化的场合下载体的全自主实时捷联惯性系统，诸如直接不提供纬度信息，或者纬度信息不可测的隧道深处、深山密林、深海海底情况下的载体全自主实时捷联惯性导航。