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公开(公告)号：CN111360780A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010202769.7
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义SLAM的垃圾捡拾机器人，包括机器人本体和视觉语义SLAM系统。本体包括底盘、设于底盘上方的集成仓、底盘上的行走组件、垃圾回收机构、升降机构、机械臂、摄像机。本发明利用导航摄像机获取图像信息，惯性测量传感器能检测障碍物信息，图像信息和机器人运动时的加速度和角速度信息传给SLAM系统作出决策，控制垃圾捡拾机器人进行地图构建、定位、导航和动态避障。视觉语义SLAM系统通过构建语义地图能够识别垃圾并对垃圾进行分类，机械臂控制系统控制机械臂捡拾垃圾并放入对应的垃圾回收装置中。另外还解决了语义地图构建过程中物体边界不够精确及场景中出现运动物体时系统精确性与鲁棒性降低的问题。
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