公开(公告)号：CN116011844A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211511171.1

申请日：2022-11-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李振龙 ,  张子号 ,  刘钦 ,  董爱华 ,  陈浩林 ,  赵晓华

IPC: G06Q10/0639 ,  G06Q50/30

Abstract: 本发明提出基于TFAHP‑CV‑GT理论的事故场景下L3级别自动驾驶接管过程综合评价方法，该方法全面考虑驾驶人在接管过程中的安全性、稳定性、舒适性提出表征参数，通过相关性分析和因子分析对参数进行筛选，得到评价指标；运用三角模糊层次分析法计算指标主观权重，运用变异系数法计算指标客观权重，从而提出基于三角模糊层次分析法和变异系数法相通过博弈论组合赋权相结合的指标权重设定方法，建立L3自动驾驶接管表现评价模型，对驾驶人的接管表现水平进行评价。与现有L3自动驾驶接管过程表现评价方法相比，本发明对接管表现进行全面考虑的同时减小了指标间的信息重叠，设定权重时，基于博弈论思想来消除主观和客观的片面影响，使评价结果更为合理、准确。

公开(公告)号：CN115689294A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211432986.0

申请日：2022-11-16

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李振龙 ,  潘梦妞 ,  陈浩林 ,  刘钦 ,  董爱华 ,  赵晓华

IPC: G06Q10/0635 ,  G06Q10/0639 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提出了一种基于IAHP‑EWM‑LDM的L3级自动驾驶接管过程安全性评价方法，该方法综合考虑了接管全过程中的驾驶人视觉特性、驾驶人操纵行为以及车辆运行状态，提出接管过程安全性表征参数，通过变异系数法和Spearman相关性判别法对参数进行筛选，得到评价指标；利用改进层次分析法求取指标主观权重，利用熵权法求取指标客观权重，利用级差最大化法组合主、客观权重获得指标综合权重，从而提出改进层次分析法、熵权法和级差最大化法相结合的指标权重求取方法。从而构建接管过程安全性评价模型，对接管过程进行评价。与现有方法相比，本发明分析驾驶人接管车辆全过程，并增加了风险感知方面的指标。在分析客观数据获取信息的基础上，结合了主观上的专家经验，实现了接管过程安全性的综合评价。

公开(公告)号：CN114333316B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202111665544.6

申请日：2021-12-30

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李振龙 ,  杨磊 ,  董爱华

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0962 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明提供了一种考虑驾驶员速度跟踪偏差与驾驶特性的车速引导方法。首先，通过采集驾驶员行驶GPS数据，计算得到驾驶员驾驶特性参数；在此基础上，基于智能路测单元获取的信号灯时序和车辆位置信息、驾驶员跟踪速度模块反馈的车辆行驶速度信息，计算引导车速；然后，针对驾驶员的速度跟踪偏差，对个性化引导速度进行滚动更新，并动态将其发布进行车速引导。本发明满足不同驾驶员的纵向驾驶行为习惯，并考虑驾驶员的速度跟踪偏差建立闭环车速引导优化模型，提高现有车速引导方法的适用性和智能化水平。

公开(公告)号：CN114139854A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111229689.1

申请日：2021-10-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李振龙 ,  董爱华 ,  杨磊

IPC: G06Q10/06 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明提出一种基于群决策和熵权法的换道轨迹评价方法，该方法全面考虑换道轨迹的舒适性、高效性、平顺性、生态性、安全性，提出表征参数，通过相关性分析和因子分析对参数进行筛选，得到评价指标；运用层次分析法计算指标主观权重，运用群决策理论计算专家权重，运用熵权法计算指标客观权重，从而提出层次分析法、群决策理论和熵权法相结合的指标权重设定方法，建立换道轨迹评价模型，对换道轨迹进行评价。与现有换道轨迹评价方法相比，本发明对轨迹性能进行全面考虑的同时减小了指标间的信息重叠，设定权重时，在保证专家群体思维收敛的基础上，综合了主观上的专家经验和客观上的数据信息，使评价结果更为合理、准确。

公开(公告)号：CN114333316A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111665544.6

申请日：2021-12-30

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李振龙 ,  杨磊 ,  董爱华

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0962 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明提供了一种考虑驾驶员速度跟踪偏差与驾驶特性的车速引导方法。首先，通过采集驾驶员行驶GPS数据，计算得到驾驶员驾驶特性参数；在此基础上，基于智能路测单元获取的信号灯时序和车辆位置信息、驾驶员跟踪速度模块反馈的车辆行驶速度信息，计算引导车速；然后，针对驾驶员的速度跟踪偏差，对个性化引导速度进行滚动更新，并动态将其发布进行车速引导。本发明满足不同驾驶员的纵向驾驶行为习惯，并考虑驾驶员的速度跟踪偏差建立闭环车速引导优化模型，提高现有车速引导方法的适用性和智能化水平。