公开(公告)号：CN117508396A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311529556.5

申请日：2023-11-16

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘春芳 ,  李晨昕 ,  兰星宇 ,  张宇飞 ,  孟虹言 ,  皇甫依澎 ,  庞瑞田 ,  尚研 ,  毕滔 ,  董凯悦 ,  马腾龙

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/032 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种具备全向运动能力的轮足一体化机器人，涉及移动机器人技术领域。包括若干个集成式轮组，可自由切换轮式运动模式和足式运动模式；控制模块，整合感知信息、环境数据和机器人状态，并基于这些信息进行决策和动作规划；动力供应模块，由电池组成，为整个轮足一体化机器人提供所需的电能；智能感应系统，安装在车体的侧面，实现对环境信息的高效感知与数据采集，以支持机器人在不同地形和障碍条件下的灵活移动、越障和路径规划能力；任务执行装置，安装在车体的上面，进行任务作业。本发明可高效切换轮式及足式模式，降低机器人的机械复杂性，提高控制的准确性，具有更好的稳定性、适应性和越障能力。