公开(公告)号：CN113566706A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110877691.3

申请日：2021-08-01

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 闫志鸿 ,  胡飞涛 ,  程健鹏

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/25

Abstract: 本发明公开了一种复合快速高精度视觉定位的装置与方法，属于视觉定位技术领域；该装置包括支架、TOF相机、RGB相机、多线激光结构光光源、彩色LED光源。确立了TOF相机误差与多线激光器相邻光平面之间的最小夹角之间的关系。利用TOF相机对物体进行粗定位，并利用粗定位结果对多线激光结构光视觉系统提供编码信号。RGB相机与多线激光器构成多线激光结构光视觉系统实现物体在Z方向上的精确定位，RGB相机与彩色LED光源构成阴影恢复形状系统实现物体在X与Y方向的精确定位。本发明可以在一次同一曝光时间下同时完成工件特征线在X、Y、Z方向的精确定位。可以满足静态以及动态的定位需求，具有精度高、编码简单、速度快的特点。

公开(公告)号：CN113566706B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202110877691.3

申请日：2021-08-01

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 闫志鸿 ,  胡飞涛 ,  程健鹏

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/25

Abstract: 本发明公开了一种复合快速高精度视觉定位的装置与方法，属于视觉定位技术领域；该装置包括支架、TOF相机、RGB相机、多线激光结构光光源、彩色LED光源。确立了TOF相机误差与多线激光器相邻光平面之间的最小夹角之间的关系。利用TOF相机对物体进行粗定位，并利用粗定位结果对多线激光结构光视觉系统提供编码信号。RGB相机与多线激光器构成多线激光结构光视觉系统实现物体在Z方向上的精确定位，RGB相机与彩色LED光源构成阴影恢复形状系统实现物体在X与Y方向的精确定位。本发明可以在一次同一曝光时间下同时完成工件特征线在X、Y、Z方向的精确定位。可以满足静态以及动态的定位需求，具有精度高、编码简单、速度快的特点。