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公开(公告)号：CN102000932A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010579846.7
申请日：2010-12-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人针对管道插接的相贯线焊缝工况而设计，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、位置调整机构、姿态调整机构。四个自由度由四个步进电机来驱动，由齿轮传递实现旋转自由度，由三根丝杠来实现差速升降以达到升降自由度、俯仰自由度和偏转自由度。三个升降运动与旋转运动之间分别通过三个双向推力轴承解耦，升降的同时也能旋转，独立控制，控制简单。另外由于四个步进电机是安装在机架上的，工作时相对于世界坐标系是固定不动的，避免了因旋转产生的导线缠绕。本机器人系统具有柔性化、可移动和较好的经济性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102000932B
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201010579846.7
申请日：2010-12-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人针对管道插接的相贯线焊缝工况而设计，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、位置调整机构、姿态调整机构。四个自由度由四个步进电机来驱动，由齿轮传递实现旋转自由度，由三根丝杠来实现差速升降以达到升降自由度、俯仰自由度和偏转自由度。三个升降运动与旋转运动之间分别通过三个双向推力轴承解耦，升降的同时也能旋转，独立控制，控制简单。另外由于四个步进电机是安装在机架上的，工作时相对于世界坐标系是固定不动的，避免了因旋转产生的导线缠绕。本机器人系统具有柔性化、可移动和较好的经济性能。
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公开(公告)号：CN101862928B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010199152.0
申请日：2010-06-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种具有旋转升降二自由度的并联机构，属于焊接机器人技术领域。该机构包括机架、旋转机构和升降机构。旋转机构由齿轮传递实现，升降机构由丝杠来实现。这两个机构通过一个轴承解耦，能够实现在焊接过程中，旋转动作时，不影响升降动作，反之亦然。本发明提供的旋转升降二自由度并联机构结构简单，加工方便，便于安装与拆卸。机构的旋转与升降二自由度相互独立、互不干涉，便于控制的实现。另外在焊接过程中，由于控制此二自由度的电机相对于世界坐标是固定不动的，也避免了因为旋转而产生的导线缠绕等问题。
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公开(公告)号：CN101862928A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010199152.0
申请日：2010-06-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种具有旋转升降二自由度的并联机构，属于焊接机器人技术领域。该机构包括机架、旋转机构和升降机构。旋转机构由齿轮传递实现，升降机构由丝杠来实现。这两个机构通过一个轴承解耦，能够实现在焊接过程中，旋转动作时，不影响升降动作，反之亦然。本发明提供的旋转升降二自由度并联机构结构简单，加工方便，便于安装与拆卸。机构的旋转与升降二自由度相互独立、互不干涉，便于控制的实现。另外在焊接过程中，由于控制此二自由度的电机相对于世界坐标是固定不动的，也避免了因为旋转而产生的导线缠绕等问题。
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公开(公告)号：CN201728487U
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201020222964.8
申请日：2010-06-04
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型是一种具有旋转升降二自由度的并联机构，属于焊接机器人技术领域。该机构包括机架、旋转机构和升降机构。旋转机构由齿轮传递实现，升降机构由丝杠来实现。这两个机构通过一个轴承解耦，能够实现在焊接过程中，旋转动作时，不影响升降动作，反之亦然。本实用新型提供的旋转升降二自由度并联机构结构简单，加工方便，便于安装与拆卸。机构的旋转与升降二自由度相互独立、互不干涉，便于控制的实现。另外在焊接过程中，由于控制此二自由度的电机相对于世界坐标是固定不动的，也避免了因为旋转而产生的导线缠绕等问题。
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公开(公告)号：CN202062175U
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201020650164.6
申请日：2010-12-03
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人针对管道插接的相贯线焊缝工况而设计，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、位置调整机构、姿态调整机构。四个自由度由四个步进电机来驱动，由齿轮传递实现旋转自由度，由三根丝杠来实现差速升降以达到升降自由度、俯仰自由度和偏转自由度。三个升降运动与旋转运动之间分别通过三个双向推力轴承解耦，升降的同时也能旋转，独立控制，控制简单。另外由于四个步进电机是安装在机架上的，工作时相对于世界坐标系是固定不动的，避免了因旋转产生的导线缠绕。本机器人系统具有柔性化、可移动和较好的经济性能。
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