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公开(公告)号：CN119910690A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510351997.3
申请日：2025-03-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种双差速式机器人关节，包括：结构组件、驱动模块、传感模块、控制模块和测试模块，由结构组件将控制模块、传感模块及驱动模块连接，实现一体化设计。通过一体化设计融合双差速减速器、外转子电机、双编码器及控制模块，结合双差速传动系统的双向功率流特性与动态刚度调节机制，突破传统减速器的刚性传动局限，解决传统关节体积大、缺乏能量调控管理、反驱性能差、动态抗扰能力差、传动效率低、控制精度不足的问题，实现刚度柔性化、能量循环、动态响应提升。
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