公开(公告)号：CN106871894A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710178152.4

申请日：2017-03-23

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王普 ,  郭红雨 ,  任明荣 ,  刘艳红 ,  时晶晶

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于条件随机场的地图匹配方法，利用条件随机场对导航信息和地形数据进行匹配，其方法包括：特征的提取、权值的训练和滑动窗口下导航信息与地形数据的匹配，匹配所得结果一方面作为定位进行输出，另一方面反馈给惯性导航。基于条件随机场的地图匹配算法避免了定位穿墙问题，相对于基于粒子滤波的地图匹配算法减小了计算量。

公开(公告)号：CN106871894B

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201710178152.4

申请日：2017-03-23

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王普 ,  郭红雨 ,  任明荣 ,  刘艳红 ,  时晶晶

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于条件随机场的地图匹配方法，利用条件随机场对导航信息和地形数据进行匹配，其方法包括：特征的提取、权值的训练和滑动窗口下导航信息与地形数据的匹配，匹配所得结果一方面作为定位进行输出，另一方面反馈给惯性导航。基于条件随机场的地图匹配算法避免了定位穿墙问题，相对于基于粒子滤波的地图匹配算法减小了计算量。