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公开(公告)号：CN113601163A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110769977.X
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于指尖陀螺装配的柔性腕关节，针对自动化装配线关节臂定位误差、指尖陀螺捏持姿态误差及装配预紧力不足等问题，设计了用于固定装配夹具的柔性腕关节，包括姿态柔性调整单元和力矩适应单元，以调整陀螺本体装配时的姿态和限制最大装配转矩。捏持螺钉旋入时，定位误差和姿态误差造成捏持螺钉和捏持基盖的轴线不同轴，在柔性支撑垫的弹性形变作用下，使得固定在安装法兰上的装配夹具可根据外部附加力而调整自身姿态，从而自适应地补偿关节臂装配误差。力矩适应单元使用扭簧限制捏持螺钉旋入时的最大转矩，确保装配过程螺纹预紧力一致。本发明解决了指尖陀螺装配过程中装配误差和装配预紧力带来的装配不稳定性问题。
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公开(公告)号：CN116252831A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310452712.6
申请日：2023-04-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种军用多功能助力拖车，其特征在于，通过穿脱专用防弹衣可快速连接或者拆卸拖车，使用者在穿戴后进行拖运时拖车自动识别使用者运行方向以及速度进行助力。该拖车装置由专用防弹衣、快速对接单元、拉压力传感器、拖车车体、轮毂电机车轮等组件构成。士兵穿着专用防弹衣通过快速对接单元连接拖车，在前行\后退时，通过检测人施加给拉压力传感器的拉力或压力信号，调整轮毂电机转速，实现自动跟随助力。同时，外接遥控手柄可控制该助力拖车开关以及前进、后退之间的切换。该军用多功能助力拖车能够提高军事作战、消防工作中物资、伤员运输的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113601163B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110769977.X
申请日：2021-07-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于指尖陀螺装配的柔性腕关节，针对自动化装配线关节臂定位误差、指尖陀螺捏持姿态误差及装配预紧力不足等问题，设计了用于固定装配夹具的柔性腕关节，包括姿态柔性调整单元和力矩适应单元，以调整陀螺本体装配时的姿态和限制最大装配转矩。捏持螺钉旋入时，定位误差和姿态误差造成捏持螺钉和捏持基盖的轴线不同轴，在柔性支撑垫的弹性形变作用下，使得固定在安装法兰上的装配夹具可根据外部附加力而调整自身姿态，从而自适应地补偿关节臂装配误差。力矩适应单元使用扭簧限制捏持螺钉旋入时的最大转矩，确保装配过程螺纹预紧力一致。本发明解决了指尖陀螺装配过程中装配误差和装配预紧力带来的装配不稳定性问题。
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