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公开(公告)号：CN118644603B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411125785.5
申请日：2024-08-16
IPC: G06T15/00 , G06T15/08 , G06N3/0455 , G06N3/09 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于体渲染知识蒸馏的在线矢量地图构建方法及装置，属于自动驾驶感知技术领域。方法包括：搭建多模态矢量地图构建模型，将激光雷达三维图像数据和多视角二维图像数据作为输入，将预训练完成的多模态矢量地图构建模型作为教师模型；搭建多视角二维图像数据作为输入的单模态矢量地图构建模型以作为学生模型；利用体渲染技术和知识蒸馏方法，实现教师模型对学生模型在深度特征和语义特征两个角度上的监督训练，监督训练过程中的总损失函数是由学生模型相对于教师模型的体渲染深度损失和体渲染语义损失确定得到的；利用训练完成的学生模型进行在线矢量地图构建。本发明在构建矢量地图时能够同时满足准确性和时效性。
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公开(公告)号：CN119274166B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411805749.3
申请日：2024-12-10
Abstract: 本发明公开了一种融合路侧信息的车路网联3D目标检测方法及装置，属于自动驾驶感知技术领域。方法包括：获取多个监控点当前时刻发来的对应监控区域的监控数据；将多个监控点对应的监控数据按照区域位置进行特征融合，得到多个监控区域所对应并集区域在当前时刻的融合特征；确定多个监控区域所对应并集区域与所述服务区域的交集区域，并将该交集区域在当前时刻的融合特征与该交集区域内上一时刻的维护特征进行特征融合，得到服务区域内当前时刻的维护特征；利用服务区域内当前时刻的维护特征向目标车辆进行特征反馈，以使目标车辆利用反馈特征进行3D目标检测。本发明能够保证车辆在进行3D目标检测时的实时性以及提高3D目标检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN119274166A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411805749.3
申请日：2024-12-10
Abstract: 本发明公开了一种融合路侧信息的车路网联3D目标检测方法及装置，属于自动驾驶感知技术领域。方法包括：获取多个监控点当前时刻发来的对应监控区域的监控数据；将多个监控点对应的监控数据按照区域位置进行特征融合，得到多个监控区域所对应并集区域在当前时刻的融合特征；确定多个监控区域所对应并集区域与所述服务区域的交集区域，并将该交集区域在当前时刻的融合特征与该交集区域内上一时刻的维护特征进行特征融合，得到服务区域内当前时刻的维护特征；利用服务区域内当前时刻的维护特征向目标车辆进行特征反馈，以使目标车辆利用反馈特征进行3D目标检测。本发明能够保证车辆在进行3D目标检测时的实时性以及提高3D目标检测结果的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119091068A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411153199.1
申请日：2024-08-21
IPC: G06T17/05 , G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/42 , G06V10/62 , G06V10/46 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种基于预训练世界模型的在线矢量地图构建方法及装置，属于自动驾驶感知技术领域。方法包括：获取当前时刻的多视角图像；基于预先训练完成的世界模型，针对当前时刻的多视角图像输出多个未来时刻的预测数据；将当前时刻的多视角图像和多个未来时刻的预测数据输入至训练完成的在线矢量地图模型中，在线矢量地图模型用于针对当前时刻的多视角图像生成第一鸟瞰视图特征，针对每一个未来时刻的预测数据分别生成相应的第二鸟瞰视图特征，通过将第二鸟瞰视图特征融合至第一鸟瞰视图特征中，得到具有未来补偿信息的全局鸟瞰特征，利用全局鸟瞰特征生成在线矢量地图。本发明能够提高在线矢量地图的精度。
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公开(公告)号：CN119027914A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411125784.0
申请日：2024-08-16
Abstract: 本发明公开了一种基于知识蒸馏的车路协同3D目标检测方法及装置，属于自动驾驶感知领域。方法包括：获取预训练完成的教师模型；教师模型的输入为自车多模态数据和他车多模态数据；该多模态数据包括多视角二维图像数据和激光雷达点云数据；将教师模型中对激光雷达点云数据进行处理的相关模块去除，以利用剩余模块得到与教师模型架构相似的学生模型；学生模型的输入为多视角二维图像数据；利用知识蒸馏方法，以利用教师模型对学生模型进行监督训练，以利用训练完成的学生模型对自车进行3D目标检测。本发明能够在保持高检测精度的同时能够降低计算复杂度。
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公开(公告)号：CN119091068B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411153199.1
申请日：2024-08-21
IPC: G06T17/05 , G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/42 , G06V10/62 , G06V10/46 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开了一种基于预训练世界模型的在线矢量地图构建方法及装置，属于自动驾驶感知技术领域。方法包括：获取当前时刻的多视角图像；基于预先训练完成的世界模型，针对当前时刻的多视角图像输出多个未来时刻的预测数据；将当前时刻的多视角图像和多个未来时刻的预测数据输入至训练完成的在线矢量地图模型中，在线矢量地图模型用于针对当前时刻的多视角图像生成第一鸟瞰视图特征，针对每一个未来时刻的预测数据分别生成相应的第二鸟瞰视图特征，通过将第二鸟瞰视图特征融合至第一鸟瞰视图特征中，得到具有未来补偿信息的全局鸟瞰特征，利用全局鸟瞰特征生成在线矢量地图。本发明能够提高在线矢量地图的精度。
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公开(公告)号：CN118644603A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411125785.5
申请日：2024-08-16
IPC: G06T15/00 , G06T15/08 , G06N3/0455 , G06N3/09 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于体渲染知识蒸馏的在线矢量地图构建方法及装置，属于自动驾驶感知技术领域。方法包括：搭建多模态矢量地图构建模型，将激光雷达三维图像数据和多视角二维图像数据作为输入，将预训练完成的多模态矢量地图构建模型作为教师模型；搭建多视角二维图像数据作为输入的单模态矢量地图构建模型以作为学生模型；利用体渲染技术和知识蒸馏方法，实现教师模型对学生模型在深度特征和语义特征两个角度上的监督训练，监督训练过程中的总损失函数是由学生模型相对于教师模型的体渲染深度损失和体渲染语义损失确定得到的；利用训练完成的学生模型进行在线矢量地图构建。本发明在构建矢量地图时能够同时满足准确性和时效性。
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公开(公告)号：CN118941415A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411072770.7
申请日：2024-08-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06Q50/14 , G06Q30/0201 , G06F16/21 , G06F16/29 , G06F16/25 , G06F16/215 , G06F16/26 , G06F16/909 , G06T17/00 , G06T19/20 , G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种文旅孪生平台，涉及数字孪生技术领域，包括用户交互模块、技术支撑模块；其中，技术支撑模块包括感知层、数据层、服务层、应用层、人际交互层；感知层采集用户行为数据和景区物联网设备数据，数据层建立空间地理数据库和业务专题数据库，存储景区三维模型、POI信息、客流数据；用户可以随时随地在线体验景点，不再受地域、时间、年龄等因素的限制，让旅游更加便捷、高效和多元，并将景区资源整合在一起，为游客提供更全面、更便捷的一站式旅游服务，并推动景区之间的协同发展。且将元宇宙技术与文旅产业深度融合，打造全新的虚拟旅游模式，推动旅游业向数字化、智能化、个性化方向发展。
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