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公开(公告)号：CN106352038B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610811779.4
申请日：2016-09-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16H21/48
Abstract: 闭链串联全向定点操纵机构，属于机械领域。在机器人工作的生产线上，执行机构需要调整位置和姿态，以适应不同的需求。本机构在工作时，机座一、底座二和底座三均固定不动；平面A可绕轴线转动，而平面B可绕另一轴线转动。执行杆的运动区域为以b为圆心的圆球。因此执行杆可以以任意方向指向b点。本机构满足执行机构夹持的工具以各种方向和角度达到所需的工作点位置，并且在工具调整角度时，工具端点不会脱离工作位置。
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公开(公告)号：CN106352038A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610811779.4
申请日：2016-09-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16H21/48
CPC classification number: F16H21/48
Abstract: 闭链串联全向定点操纵机构，属于机械领域。在机器人工作的生产线上，执行机构需要调整位置和姿态，以适应不同的需求。本机构在工作时，机座一、底座二和底座三均固定不动；平面A可绕轴线转动，而平面B可绕另一轴线转动。执行杆的运动区域为以b为圆心的圆球。因此执行杆可以以任意方向指向b点。本机构满足执行机构夹持的工具以各种方向和角度达到所需的工作点位置，并且在工具调整角度时，工具端点不会脱离工作位置。
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公开(公告)号：CN102562861B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210009576.5
申请日：2012-01-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16D41/06
Abstract: 柔顺臂超越离合器涉及一种超越离合器，属于机械领域。柔顺臂超越离合器，其特征在于：该种超越离合器共有2个零件组成，分别为外圈(1)和内圈(5)；外圈(1)上有用于固定在所需的机械设备上的通孔(2)；沿内圈(5)的外圆的切线方向均布数个柔顺臂(4)；每个柔顺臂(4)的端部联接一菱形块(3)；菱形块(3)的一个钝角与柔顺臂(4)相联接，菱形块(3)形成锐角的相邻两条边用圆弧过渡相连。本发明的目的在于：克服传统超越离合器零件多，组装与维护困难，不利于微小型化的缺点，设计一种只由两个零件组成的，可以应用于微小型机械，传递运动和小动力的超越离合器。其零件适合于用尼龙或工程塑料通过注塑加工而成。
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公开(公告)号：CN102537128A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210009289.4
申请日：2012-01-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16D41/18
Abstract: 外环柔顺悬臂超越离合器，其特征在于：该种超越离合器共有2个零件组成，分别为外圈(1)与内圈(2)；内圈(2)外圆为光滑圆形；外圈(1)内侧均匀分布着数个形状相同的凹槽(6)，并在两个凹槽之间加工出与凹槽(6)数量相同的曲形柔顺悬臂(4)；曲形柔顺悬臂(4)有一个向其内侧的凸出部(3)；曲形柔顺悬臂(4)外侧的根部为小柔顺关节(8)；在小柔顺关节(8)与凸起(5)之间有大柔顺关节(7)。本超越离合器根据柔顺臂与柔顺关节原理，只用了两个零件组成了超越离合器，弥补了常规超越离合器零件多，不易小型化，不易保养的缺点，使得该超越离合器拥有广阔的实际应用前景。
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公开(公告)号：CN1766331A
公开(公告)日：2006-05-03
申请号：CN200510123979.2
申请日：2005-11-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: F04B49/03 , F04B43/04 , F04B45/047
Abstract: 用于有阀压电泵的启动阀门属流体机械领域，特征为：包括有呈台阶状的阀座、与阀座形成过盈配合的阀芯，阀芯上设有通孔，还固定有片状阀板，阀板有对称布置的悬臂，悬臂末端有盘状盖，悬臂长度保证盘状盖盖在阀芯通孔上。阀板可被置于阀芯的上面或下面，以构成吸入或排出式启动阀门。当吸入、排出式启动阀门被安装在电泵泵体底部，与泵体上的压电振子形成泵腔时，电泵中压电振子上下运动使泵腔体积增大或减小，泵腔内的压力下降或增高，吸入或排出式启动阀门的悬臂发生弹性变形，打开阀芯孔上的盘状盖，外界流体流入或流出。本发明启动敏捷，大幅度提高了有阀压电泵压电振子工作频率的阈值，从而使泵的流量能够随着压电振子频率的提高而继续增大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100338362C
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200510112675.6
申请日：2005-10-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: F04B43/04
Abstract: 本发明属于流体机械领域，涉及一种内置波纹渠道无阀压电泵。目前的无阀压电泵在泵腔外安装控制流体流动方向的部件，不利于其小型化。本发明的压电振子(2)与泵体(6)固联，压电振子(2)的正对面为内置波纹渠道(5)，它是沿吸口与排口轴线两侧形成宽度变化的渠道，渠道的侧壁是波纹起伏形状，该形状是由一系列与渠道轴线所夹锐角不等的相交的平面构成，每对相交平面构成一个波纹单元，相邻波纹单元之间有或没有间距，在两侧壁上相对放置的一对波纹单元构成两个锥度不等的流道，形成渠道单元，内置波纹渠道(5)即由一系列渠道单元构成。该结构省略了安装于泵腔之外的流体流动方向控制装置。达到了无阀压电泵的微小型化的目的。
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公开(公告)号：CN1743671A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200510114209.1
申请日：2005-10-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: F04B43/04 , F04B45/047
Abstract: 本发明为可改变流量与流向的无阀压电泵。压电振子(2)的正面为旋转嵌块(5)，它与泵体(6)间隙配合，且面向压电振子(2)的一面是波纹状。每个波纹单元由两个与泵腔底面所夹锐角不等的相交平面构成。这组波纹单元与压电振子(2)共同构成锥形流管。波纹单元的两平面交线为波纹线，波纹线间相互平行。旋转嵌块(5)可在腔内旋转，故波纹线与吸入口、排出口轴线间的倾角β可在0°至360°间变化，导致波纹面被过吸入口和排出口轴线且垂直于压电振子的平面所截的截面锥角发生变化，等价于锥形流管的锥角发生改变，导致流量或流向的变化。本发明可以在不需要附加变频电路的情况下，仅仅通过旋转泵腔内的嵌块就可完成泵的流量调节及流向转变。
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公开(公告)号：CN106272462A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610811030.X
申请日：2016-09-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 一种姿态调整机构，其特征在于：底座一、底座二和底座三固定不动；驱动杆一安装在底座一上，驱动杆一绕其自身轴线cd转动；驱动杆二的一端与驱动杆一以第六转动副相联接；驱动杆二的另一端以第二转动副与连杆一的一端相联接；当驱动杆一和驱动杆二同时转动时，执行杆将叠加为以b点为圆心的球形运动，所以执行杆可以以任意方向和角度指向b点。本发明提出一种基于两自由度的空间串联机构，满足机构前端的执行器以各种方向和角度达到所需的工作位置，并且在执行器调整角度时，工具前端不会脱离工作位置。
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公开(公告)号：CN102537128B
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201210009289.4
申请日：2012-01-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16D41/18
Abstract: 外环柔顺悬臂超越离合器，其特征在于：该种超越离合器共有2个零件组成，分别为外圈(1)与内圈(2)；内圈(2)外圆为光滑圆形；外圈(1)内侧均匀分布着数个形状相同的凹槽(6)，并在两个凹槽之间加工出与凹槽(6)数量相同的曲形柔顺悬臂(4)；曲形柔顺悬臂(4)有一个向其内侧的凸出部(3)；曲形柔顺悬臂(4)外侧的根部为小柔顺关节(8)；在小柔顺关节(8)与凸起(5)之间有大柔顺关节(7)。本超越离合器根据柔顺臂与柔顺关节原理，只用了两个零件组成了超越离合器，弥补了常规超越离合器零件多，不易小型化，不易保养的缺点，使得该超越离合器拥有广阔的实际应用前景。
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公开(公告)号：CN101698301A
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200910236317.4
申请日：2009-10-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种平面多自由度机器人，包括机械臂、电机、编码器和机座，机器人的四个机械臂之间及机械臂与机架之间均以转动副形式连接，机器人的数个关节结构相似；关节采用电机和/或制动器；机械臂编码器轴联接，遮光板与第一机械臂固定联接，轴承内盖与第一机械臂固定联接；轴承外盖与第二机械臂固定联接；第二关节的电机与第二中心轴固定联接；电机底座与轴承外盖固定联接，并与电机固定联接；第二关节安装制动器和/或安装电机；电机底座与轴承外盖固定联接，并与电机固定联接。本机器人人机交互界面可以进行机械臂运动的相关参数进行设置，同时可以监测各个关节的运动状态，本发明可以进行欠驱动机器人以及全驱动机器人的相关领域研究。
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