公开(公告)号：CN115716276A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211426395.2

申请日：2022-11-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石照耀 ,  吴冬雨 ,  程慧明

IPC: B25J19/00 ,  G01M13/025 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的机器人关节综合性能测试方法，该云平台采用分层的体系架构，从下至上分为信息感知层、设备接入层、数据处理层、应用服务层。信息感知层负责关节测试信息的采集。设备接入层负责信息感知层中设备的接入与管理。数据处理层负责将上传的关节测试数据和web平台的数据进行处理。应用服务层提供web服务与API接口。基于上述云平台进行的机器人关节综合性能的测试方法，包括传动误差测试方法、回差的测试方法以及性能参数测试方法；本发明优化了机器人关节的测试流程，实现了智能化、自动化，解决了无法在不破化关节结构的情况下进行综合性能测试的困难，并且使测试结果更接近关节的实际工作状态。

公开(公告)号：CN114888847A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210427564.8

申请日：2022-04-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 石照耀 ,  程慧明 ,  吴冬雨

IPC: B25J19/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于云架构的机器人关节传动误差在线测试方法，涉及精密传动系统测试技术与装备技术领域。在建立各种服务的基础上，开发面向关节的云测试、云分析、云数据交换、云储存、云数据挖掘等业务模块；运用参数纵向集成信号，将关节输入端编码器的角度信号、输出端编码器的角度信号，以微服务架构下结合在一起，作为端点监测的特征参数，实现实时数据采集；综合嵌入约束、证据组合和人工神经网络方法，构建关节运行实时传动精度状态表征体系，建立面向使用场景的关节多传感器冗余数据融合模型，实现输入端和输出端编码器数据快速采集。本发明提出的在线测试方法测试成本低、不需要专用的测试设备，即可满足关节在线传动误差测试的需求。