公开(公告)号：CN118654658A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410457529.X

申请日：2024-04-16

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 裴福俊 ,  吕永正 ,  石铭杰 ,  孔翔飞

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G06F16/587 ,  G06F16/29 ,  G06T3/04 ,  G06T3/4092

Abstract: 本发明公开了基于2D激光雷达SLAM的动态地图加载方法，基于二维Lidar SLAM获取空间坐标(x,y)与图像坐标(u,v)的转化关系，并将其表达为M；(2)将地图划分成n行、m列的多个子图Gi，在该子图Gi中，每一个子图Gi的宽、高由wi、hi定义，并且利用变换矩阵M，确定子图Gi中任一点j的像素位置#imgabs0#对应的全局坐标；动态加载选定的子地图。通过只加载地图一部分，并根据当前位置动态地加载其余部分，有效降低系统资源的使用。本发明减少了系统资源和计算成本，提升了定位导航的实时性能。拓展二维Lidar SLAM技术在无人驾驶车辆、移动机器人等装置中的适用范围，而不受限于场景尺寸，降低此类应用场景下设备的成本。