公开(公告)号：CN108210246A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810023630.9

申请日：2018-01-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李明爱 ,  刘帆 ,  孙炎珺 ,  杨金福

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种四自由度康复机械臂装置，该装置由基座和康复机械臂两部分组成，康复机械臂安装在基座上。康复机械臂由肩部外展关节，肩部屈伸关节，肘部屈伸关节，腕部屈伸关节组成。运动想象脑电信号被采集后，通过预处理，特征提取，模式分类得到的二分类信号作为机械臂控制单元的输入信号。控制单元输出PWM波控制肩部外展电机、肩部屈伸电机、肘部屈伸电机和腕部外展电机转动。通过算法实现运行想象脑电信号的分类，将信号传输给控制单元。控制单元发出相应控制信号。控制信号对伺服电机转动进行控制。本发明的机械臂结构设计的简单化，方便安装拆卸。

公开(公告)号：CN103615385B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201310614174.2

申请日：2013-11-27

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 聂松林 ,  尹方龙 ,  米杰杰 ,  王震 ,  刘帆

IPC: F04B53/00 ,  F04B53/14

Abstract: 本发明涉及一种可拆卸式水压斜盘泵柱塞滑靴组件，采用柱塞和滑靴分体的结构形式，滑靴包括上下两个组件，下组件安装有密封挡圈，工作时水压斜盘泵回程盘的压紧力将滑靴的上下组件、密封挡圈和柱塞贴紧，避免了柱塞球头、滑靴内球窝和端面的流体泄漏；该柱塞滑靴组件可应用于纯水液压斜盘泵或者传统油压斜盘泵中，克服了现有斜盘式柱塞泵柱塞滑靴组件存在的加工难度大、工作寿命短、维修性差等问题，具有加工制造简便、成品率高、易于维修等明显的技术优势。

公开(公告)号：CN104033371A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410149470.4

申请日：2014-04-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 聂松林 ,  米杰杰 ,  尹方龙 ,  王震 ,  刘帆

IPC: F04B51/00

Abstract: 本发明涉及柱塞副密封间隙自动补偿验证试验装置，该装置包括装置壳体支架和两个轴承座、中心轴、偏心轮、轴瓦、连杆、柱塞销、柱塞销滚子、柱塞缸体、缸体端盖、密封圈、电涡流传感器、微流量计；偏心机构中偏心轮是通过平键和阶梯轴连接，偏心轮的偏心距就是柱塞泵的行程，可以根据所检测不同柱塞不同形成的需要更换不同的偏心轮，而不用更换整个偏心轴，降低了检测成本。连杆与偏心轮之间通过轴瓦减小摩擦，从而大大减小装置的体积和重量。因此本装置具有结构简单、控制元件少、更换柱塞和缸套方便、加工和检测成本低、重量轻及安全等诸多优点。

公开(公告)号：CN104033371B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201410149470.4

申请日：2014-04-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 聂松林 ,  米杰杰 ,  尹方龙 ,  王震 ,  刘帆

IPC: F04B51/00

Abstract: 本发明涉及柱塞副密封间隙自动补偿验证试验装置，该装置包括装置壳体支架和两个轴承座、中心轴、偏心轮、轴瓦、连杆、柱塞销、柱塞销滚子、柱塞缸体、缸体端盖、密封圈、电涡流传感器、微流量计；偏心机构中偏心轮是通过平键和阶梯轴连接，偏心轮的偏心距就是柱塞泵的行程，可以根据所检测不同柱塞不同形成的需要更换不同的偏心轮，而不用更换整个偏心轴，降低了检测成本。连杆与偏心轮之间通过轴瓦减小摩擦，从而大大减小装置的体积和重量。因此本装置具有结构简单、控制元件少、更换柱塞和缸套方便、加工和检测成本低、重量轻及安全等诸多优点。

公开(公告)号：CN103615385A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310614174.2

申请日：2013-11-27

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 聂松林 ,  尹方龙 ,  米杰杰 ,  王震 ,  刘帆

IPC: F04B53/00 ,  F04B53/14

Abstract: 本发明涉及一种可拆卸式水压斜盘泵柱塞滑靴组件，采用柱塞和滑靴分体的结构形式，滑靴包括上下两个组件，下组件安装有密封挡圈，工作时水压斜盘泵回程盘的压紧力将滑靴的上下组件、密封挡圈和柱塞贴紧，避免了柱塞球头、滑靴内球窝和端面的流体泄漏；该柱塞滑靴组件可应用于纯水液压斜盘泵或者传统油压斜盘泵中，克服了现有斜盘式柱塞泵柱塞滑靴组件存在的加工难度大、工作寿命短、维修性差等问题，具有加工制造简便、成品率高、易于维修等明显的技术优势。

公开(公告)号：CN108210246B

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201810023630.9

申请日：2018-01-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 李明爱 ,  刘帆 ,  孙炎珺 ,  杨金福

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种四自由度康复机械臂装置，该装置由基座和康复机械臂两部分组成，康复机械臂安装在基座上。康复机械臂由肩部外展关节，肩部屈伸关节，肘部屈伸关节，腕部屈伸关节组成。运动想象脑电信号被采集后，通过预处理，特征提取，模式分类得到的二分类信号作为机械臂控制单元的输入信号。控制单元输出PWM波控制肩部外展电机、肩部屈伸电机、肘部屈伸电机和腕部外展电机转动。通过算法实现运行想象脑电信号的分类，将信号传输给控制单元。控制单元发出相应控制信号。控制信号对伺服电机转动进行控制。本发明的机械臂结构设计的简单化，方便安装拆卸。