公开(公告)号：CN112797997B

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202011509992.2

申请日：2020-12-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 杨博文 ,  迟远英 ,  丁治明 ,  侯治刚 ,  伍佳名 ,  袁磊 ,  刘遵豪 ,  刘元柱

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于栅格路网的应急路径规划架构和方法，该架构分为三部分，由下向上分别为：数据建模层、路网预处理层、路径规划层。本发明将已有相关路网数据和车辆的轨迹数据进行建模，对原始的路网进行栅格化并通过其栅格内道路的通行能力进行赋值，构建具有时空特性的路网结构，通过道路之间的链接对每个栅格进行排序，最终使得处在应急区域的车辆可通过行驶最大通行能力的道路进行有效的疏散。使得车辆在最短的时间内行驶出应急区域，这样不仅能够使得应急区域的车辆快速的撤离到安全的区域，并且有利于救援车辆更快的驶进应急区域进行有效的救援。

公开(公告)号：CN112733691B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202110000536.3

申请日：2021-01-04

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 侯治刚 ,  丁治明 ,  迟远英 ,  杨博文 ,  伍佳名 ,  刘元柱 ,  袁磊

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/56 ,  G06V10/77 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的多方向的无人机航拍的车辆检测方法，设计一个融合注意力机制的特征金字塔网络即RPN网络；根据车辆特点，对RPN网络进行设计并加入方向属性；对Faster R‑CNN进行改进，加入上述两步骤的方案。进而对车辆进行检测，得出结果。本发明在Faster R‑CNN设计中，通过加入注意力机制，可以使得FPN的每个通道和区域获得自适应权重，并且可以对多个方向的车辆进行准确的检测，从而更好的对车辆进行计数，减少漏检和误检的情况。

公开(公告)号：CN112797997A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202011509992.2

申请日：2020-12-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 杨博文 ,  迟远英 ,  丁治明 ,  侯治刚 ,  伍佳名 ,  袁磊 ,  刘遵豪 ,  刘元柱

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于栅格路网的应急路径规划架构和方法，该架构分为三部分，由下向上分别为：数据建模层、路网预处理层、路径规划层。本发明将已有相关路网数据和车辆的轨迹数据进行建模，对原始的路网进行栅格化并通过其栅格内道路的通行能力进行赋值，构建具有时空特性的路网结构，通过道路之间的链接对每个栅格进行排序，最终使得处在应急区域的车辆可通过行驶最大通行能力的道路进行有效的疏散。使得车辆在最短的时间内行驶出应急区域，这样不仅能够使得应急区域的车辆快速的撤离到安全的区域，并且有利于救援车辆更快的驶进应急区域进行有效的救援。

公开(公告)号：CN112733691A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202110000536.3

申请日：2021-01-04

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 侯治刚 ,  丁治明 ,  迟远英 ,  杨博文 ,  伍佳名 ,  刘元柱 ,  袁磊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的多方向的无人机航拍的车辆检测方法，设计一个融合注意力机制的特征金字塔网络即RPN网络；根据车辆特点，对RPN网络进行设计并加入方向属性；对Faster R‑CNN进行改进，加入上述两步骤的方案。进而对车辆进行检测，得出结果。本发明在Faster R‑CNN设计中，通过加入注意力机制，可以使得FPN的每个通道和区域获得自适应权重，并且可以对多个方向的车辆进行准确的检测，从而更好的对车辆进行计数，减少漏检和误检的情况。