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公开(公告)号：CN107943064A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711133073.8
申请日：2017-11-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种无人机定点悬停系统和方法，属于无人机技术领域，具体涉及一种可用于室内环境下的无人机定点悬停系统和方法。该系统包括无人机飞控、定点悬停控制模块和无人机电机模块。无人机飞控用于控制无人机的飞行；定点悬停控制模块用于控制无人机飞行中的定点悬停；电机模块用于改变无人机的飞行运动状态。本发明提供的定点悬停控制模块中利用纹理特征获取有效区域，相对于传统光流定点方法减少了计算量，然后利用光流法针对上述有效区域计算光流场。进而得到控制加速度信息。本发明减少光流定点的计算量，提高计算时效性，提高定点悬停稳定性。
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公开(公告)号：CN107943064B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201711133073.8
申请日：2017-11-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种无人机定点悬停系统和方法，属于无人机技术领域，具体涉及一种可用于室内环境下的无人机定点悬停系统和方法。该系统包括无人机飞控、定点悬停控制模块和无人机电机模块。无人机飞控用于控制无人机的飞行；定点悬停控制模块用于控制无人机飞行中的定点悬停；电机模块用于改变无人机的飞行运动状态。本发明提供的定点悬停控制模块中利用纹理特征获取有效区域，相对于传统光流定点方法减少了计算量，然后利用光流法针对上述有效区域计算光流场。进而得到控制加速度信息。本发明减少光流定点的计算量，提高计算时效性，提高定点悬停稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108016616A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711492087.9
申请日：2017-12-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模块化设计的无人机保护系统，该系统包括弹射保护模块和接口线路模块、盖板和下方附件；弹射保护模块和接口线路模块都固定安装在盖板上，弹射保护模块和接口线路模块连接；下方附件通过螺丝安装在多旋翼无人机的底部；多旋翼无人机与盖板通过弹射保护模块上的卡榫结构连接。当盖板弹出时，连接盖板与下方降落伞的引导线被拉动，使得盖板弹射时下方降落伞被打开，同时借由空气阻力以及无人机本身的惯性影响，无人机机身翻转180°，变成下方云台在上，原本的机架正面在下的情况，这时下方降落伞完全展开，减缓无人机的下降速度，并配合无人机的机臂及其上的电机、螺旋桨进行落地缓冲，保证云台上摄像机或其他仪器的安全。
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公开(公告)号：CN107458593B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201710790821.3
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多旋翼无人机的涵道推进系统，属于无人机技术领域；该系统包括多旋翼无人机、云台接口Ⅰ、涵道升力模块和云台接口Ⅱ。多旋翼无人机与云台接口Ⅰ通过刚性连接，云台接口Ⅰ的下部与涵道升力模块通过刚性连接；云台接口Ⅱ的上部与涵道升力模块通过刚性连接，云台接口Ⅱ的下部设有预留接口，预留接口能够与所搭载的云台或其他设备连接。本发明使用通用的云台接口，可以与多种型号的消费级多旋翼无人机进行刚性机械结合，并且可以根据不同载重需求搭载不同涵道或电池以提高最大升力，不需要加装复杂的涵道控制系统，有很大的改装潜力和设计余量，比重新设计一款涵道无人机节省了很大成本。
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公开(公告)号：CN107458593A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710790821.3
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B64C27/08 , B64C11/00 , B64C27/12 , B64C2201/024 , B64D47/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多旋翼无人机的涵道推进系统，属于无人机技术领域；该系统包括多旋翼无人机、云台接口Ⅰ、涵道升力模块和云台接口Ⅱ。多旋翼无人机与云台接口Ⅰ通过刚性连接，云台接口Ⅰ的下部与涵道升力模块通过刚性连接；云台接口Ⅱ的上部与涵道升力模块通过刚性连接，云台接口Ⅱ的下部设有预留接口，预留接口能够与所搭载的云台或其他设备连接。本发明使用通用的云台接口，可以与多种型号的消费级多旋翼无人机进行刚性机械结合，并且可以根据不同载重需求搭载不同涵道或电池以提高最大升力，不需要加装复杂的涵道控制系统，有很大的改装潜力和设计余量，比重新设计一款涵道无人机节省了很大成本。
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公开(公告)号：CN207157519U
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201721129963.7
申请日：2017-09-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于多旋翼无人机的涵道推进系统，属于无人机技术领域；该系统包括多旋翼无人机、云台接口Ⅰ、涵道升力模块和云台接口Ⅱ。多旋翼无人机与云台接口Ⅰ通过刚性连接，云台接口Ⅰ的下部与涵道升力模块通过刚性连接；云台接口Ⅱ的上部与涵道升力模块通过刚性连接，云台接口Ⅱ的下部设有预留接口，预留接口能够与所搭载的云台或其他设备连接。本实用新型使用通用的云台接口，可以与多种型号的消费级多旋翼无人机进行刚性机械结合，并且可以根据不同载重需求搭载不同涵道或电池以提高最大升力，不需要加装复杂的涵道控制系统，有很大的改装潜力和设计余量，比重新设计一款涵道无人机节省了很大成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208198827U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201721908841.8
申请日：2017-12-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于模块化设计的无人机保护系统，该系统包括弹射保护模块和接口线路模块、盖板和下方附件；弹射保护模块和接口线路模块都固定安装在盖板上，弹射保护模块和接口线路模块连接；下方附件通过螺丝安装在多旋翼无人机的底部；多旋翼无人机与盖板通过弹射保护模块上的卡榫结构连接。当盖板弹出时，连接盖板与下方降落伞的引导线被拉动，使得盖板弹射时下方降落伞被打开，同时借由空气阻力以及无人机本身的惯性影响，无人机机身翻转180°，变成下方云台在上，原本的机架正面在下的情况，这时下方降落伞完全展开，减缓无人机的下降速度，并配合无人机的机臂及其上的电机、螺旋桨进行落地缓冲，保证云台上摄像机或其他仪器的安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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