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公开(公告)号：CN111238366A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010022806.6
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京天远三维科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种三维扫描路径规划方法及装置，属于三维扫描技术领域。本发明基于待扫描区域集合计算扫描仪第i次扫描位置；根据扫描仪第i次扫描位置确定第i次最优有效坐标集合；基于第i次最优有效坐标集合，计算第i+1次扫描区域集合，当第i+1次扫描区域集合中的坐标点的数量大于或者等于预设值则重复之前的步骤；经过多次循环步骤，最终可确定多个扫描位置，使已扫描区域集合不断生长，与待扫描区域集合达到约定的重合度，对最终的扫描仪第1次扫描位置到扫描仪第N次扫描位置进行排序，并将各个扫描位置转换为对应的机器人姿态，得到最优三维扫描路径，从而实现了机器人高效率、高精度和自动化扫描。
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