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公开(公告)号：CN110636290B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201910817030.4
申请日：2019-08-30
IPC: H04N19/139 , H04N19/147 , H04N19/52
Abstract: 本申请提供一种视频图像的运动矢量编解码方法、一种编码器及一种解码器。其中，所述视频图像的运动矢量编码方法包括：选择率失真代价最小的运动矢量精度作为第一运动矢量精度，对运动矢量差值进行编码条件判断，并根据判断结果对所述第一运动矢量精度在其对应的第一运动矢量精度集合范围内进行调整，确定第二运动矢量精度，根据所述第二运动矢量精度对所述运动矢量差值进行编码得到运动矢量信息，将所述运动矢量信息和所述第一运动矢量精度对应的标识写入码流后发送至解码端。通过本方案，可以减少需要标识的运动矢量精度，在保持预测性能的同时，降低了编码运动矢量所需的码率和编码时间，从而提升了编码效率，带来了编码增益。
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公开(公告)号：CN110636290A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910817030.4
申请日：2019-08-30
IPC: H04N19/139 , H04N19/147 , H04N19/52
Abstract: 本申请提供一种视频图像的运动矢量编解码方法、一种编码器及一种解码器。其中，所述视频图像的运动矢量编码方法包括：选择率失真代价最小的运动矢量精度作为第一运动矢量精度，对运动矢量差值进行编码条件判断，并根据判断结果对所述第一运动矢量精度在其对应的第一运动矢量精度集合范围内进行调整，确定第二运动矢量精度，根据所述第二运动矢量精度对所述运动矢量差值进行编码得到运动矢量信息，将所述运动矢量信息和所述第一运动矢量精度对应的标识写入码流后发送至解码端。通过本方案，可以减少需要标识的运动矢量精度，在保持预测性能的同时，降低了编码运动矢量所需的码率和编码时间，从而提升了编码效率，带来了编码增益。
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公开(公告)号：CN111654696B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010333307.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京大学
IPC: H04N19/11 , H04N19/147 , H04N19/176 , H04N19/184 , H04N21/4402
Abstract: 本发明公开了一种帧内的多参考行预测方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：编码端计算基本参考行对应的率失真代价；编码端使用多个不同的相对参考行预测基本参考行，计算每个相对参考行对应的预测块与所述基本参考行的像素差的平方和；编码端计算所述平方和最小的相对参考行的率失真代价；编码端选取率失真代价最小的参考行作为帧内预测最优参考行；编码端将所述最优参考行对应的标识和帧内预测模式编码至码流中；解码端解析码流，获取参考行标识以及帧内预测模式；解码端基于参考行标识确定最优参考行；解码端根据所述最优参考行和帧内预测模式进行预测。因此，采用本申请实施例，可以去除单参考行预测引起的噪声和减少多参考行的标识所消耗的比特，提升帧内预测性能。
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公开(公告)号：CN111890355B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010603351.7
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京大学
Inventor： 罗法蕾
Abstract: 本申请提供一种机器人标定方法、装置及系统。其中，所述方法包括：控制全息投影装置在机器人的相机前方投射全息标定影像；控制所述机器人的机械手臂运动，以使所述机械手臂前端点击所述全息标定影像中的多个预设标定点；采用相机拍摄所述机械手臂点击所述预设标定点的标定图像；基于所述标定图像，确定所述机器人的手眼标定关系。本申请既可以避免标定板产生的标定误差，从而提高标定精度，又不会对机器人手臂造成物理损伤，有助于确保机器人手臂动作精度和使用寿命。
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公开(公告)号：CN111890354B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202010603344.7
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京大学
Inventor： 罗法蕾
Abstract: 本申请提供一种机器人手眼标定方法、装置及系统。其中，所述方法包括：控制激光标定框生成用于对机器人进行标定的激光标定点集，其中，所述激光标定点集包括多个由激光束相交形成的标定点；控制所述机器人的机械手臂前端依次触碰所述激光标定点集中的多个所述标定点；在每次所述机械手臂前端触碰所述标定点时，拍摄所述机械手臂前端触碰所述标定点的标定影像；确定所述标定点在所述标定影像中的像素坐标和在标定框坐标系中的物理坐标的第一转换矩阵；根据所述第一转换矩阵对所述机器人进行手眼标定。本申请不会对机器人手臂造成物理损伤，从而既可以确保标定准确度，又有助于确保机器人手臂的动作精度和使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106791835B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710117803.9
申请日：2017-03-01
Applicant: 北京大学
IPC: H04N19/105 , H04N19/147 , H04N19/517 , H04N19/159 , H04N19/577 , H04N19/154
Abstract: 本发明公开一种参考图像管理方法，该方法通过构建，移入，删除等操作管理视间参考图像队列的方法，并通过CU(coding unit)层的标识符来进行编码，从而与时域参考帧管理相结合形成一套完整的参考帧管理方法。其具体包括对依赖视点的编码，新增一个视间参考图像队列，单独管理视间参考图像，而不是在原本时域参考帧队列中替换某些时域参考帧的方式。对于视间参考标识符的标记是以CU为单位，视间参考模式对应的语法元素进行编码到码流。该方法的优势在于既不改变原来时域参考帧的管理方式，又有利于视间参考帧从一帧到多帧的扩展。通过该方法，可以大幅度提高依赖视点的编码性能。
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公开(公告)号：CN104702957B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201510091702.X
申请日：2015-02-28
Applicant: 北京大学
IPC: H04N19/523 , H04N19/53 , H04N19/567
Abstract: 本发明公开了一种运动矢量的压缩方法和装置，以解决现有技术中对运动矢量压缩编码时间耗时长、性能局限的问题。所述方法包括搜索运动矢量的像素精度区域，对所述运动矢量按照两个不同的像素精度区域进行搜索；对第一区域的MV采用第一表示法进行表示，对第二区域的MV采用第二表示法进行表示。本发明通过在运动搜索的过程中对所述运动矢量按照不同像素精度区域的方式进行分区搜索，对低像素精度区域的部分像素进行舍弃，而后对不同像素精度区域的MV进行适当的转换并采用不同的表示方法进行表示，从而达到压缩运动矢量的目的，对压缩后的运动矢量进行编码，减少了码流，优化了运动估计性能，提高了运动估计速度，实现编码性能的增益。
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公开(公告)号：CN111830973B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010602756.9
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京大学
Inventor： 罗法蕾
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种动态环境下的移动机器人路径规划方法及装置。其中，所述方法包括：在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图；沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点；针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于所述预设坡度阈值的平坦位置点；将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，生成为所述移动机器人规划的移动路径。本申请技术方案提供的路径规划方法及装置，既可以避免机器人摔倒、又可以减少无效运动。
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公开(公告)号：CN111890354A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010603344.7
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京大学
Inventor： 罗法蕾
Abstract: 本申请提供一种机器人手眼标定方法、装置及系统。其中，所述方法包括：控制激光标定框生成用于对机器人进行标定的激光标定点集，其中，所述激光标定点集包括多个由激光束相交形成的标定点；控制所述机器人的机械手臂前端依次触碰所述激光标定点集中的多个所述标定点；在每次所述机械手臂前端触碰所述标定点时，拍摄所述机械手臂前端触碰所述标定点的标定影像；确定所述标定点在所述标定影像中的像素坐标和在标定框坐标系中的物理坐标的第一转换矩阵；根据所述第一转换矩阵对所述机器人进行手眼标定。本申请不会对机器人手臂造成物理损伤，从而既可以确保标定准确度，又有助于确保机器人手臂的动作精度和使用寿命。
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公开(公告)号：CN111830973A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010602756.9
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京大学
Inventor： 罗法蕾
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种动态环境下的移动机器人路径规划方法及装置。其中，所述方法包括：在虚拟场景中构建移动机器人周围的三维地图；沿所述三维地图中的地面，在所述三维地图中确定所述移动机器人的当前位置与目的位置之间的最短连线，所述最短连线包括陡峭位置点和平坦位置点；针对每个所述陡峭位置点，从所述陡峭位置点出发，沿垂直于所述最短连线的方向，在所述三维地图中查找坡度小于所述预设坡度阈值的平坦位置点；将所述最短连线中的平坦位置点与查找到的所述平坦位置点连接，生成为所述移动机器人规划的移动路径。本申请技术方案提供的路径规划方法及装置，既可以避免机器人摔倒、又可以减少无效运动。
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