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公开(公告)号：CN101387700A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810171317.6
申请日：2008-10-12
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了基于多激光扫描仪的数据融合方法及系统。方法包括：预先定义移动目标的平面轮廓模型；对于每帧扫描数据，对该帧数据中的激光点进行聚类；在不同激光扫描仪所获得的所有聚类中，对于相互距离在预设值内的每组聚类，若该组聚类中的所有方向向量与移动目标的平面轮廓模型匹配，则将该组聚类组合为一个移动目标。本发明通过利用在同一平面内任意地点、方向放置的激光扫描仪所测量到的激光点的方向向量与移动目标的平面轮廓模型相匹配的特性，对扫描数据进行融合，提高了多激光扫描仪下的数据融合的精确度。
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公开(公告)号：CN101387700B
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN200810171317.6
申请日：2008-10-12
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了基于多激光扫描仪的数据融合方法及系统。方法包括：预先定义移动目标的平面轮廓模型；对于每帧扫描数据，对该帧数据中的激光点进行聚类；在不同激光扫描仪所获得的所有聚类中，对于相互距离在预设值内的每组聚类，若该组聚类中的所有方向向量与移动目标的平面轮廓模型匹配，则将该组聚类组合为一个移动目标。本发明通过利用在同一平面内任意地点、方向放置的激光扫描仪所测量到的激光点的方向向量与移动目标的平面轮廓模型相匹配的特性，对扫描数据进行融合，提高了多激光扫描仪下的数据融合的精确度。
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公开(公告)号：CN101393264B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200810170194.4
申请日：2008-10-12
IPC: G01S17/66
Abstract: 本发明公开了一种基于多台激光扫描仪的移动目标跟踪方法和系统。方法包括：融合数据时序列中的每一帧中，一个由多个聚类组成的组合对应一个移动目标；对于所述时序列中的第0帧，将其中所有组合的运动速度和方向设为预设值；对于所述时序列中的第k-1帧中的每个组合对应的移动目标，k不等于0，判断第k帧中是否也存在与该移动目标对应的组合，是则结合该移动目标在第k-1帧中的组合以及该移动目标在第k帧中的组合，确定该移动目标在第k帧中的运动速度和方向。本发明的技术方案能够在融合数据的时序列中准确地跟踪移动目标。
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公开(公告)号：CN101393264A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810170194.4
申请日：2008-10-12
IPC: G01S17/66
Abstract: 本发明公开了一种基于多台激光扫描仪的移动目标跟踪方法和系统。方法包括：融合数据时序列中的每一帧中，一个由多个聚类组成的组合对应一个移动目标；对于所述时序列中的第0帧，将其中所有组合的运动速度和方向设为预设值；对于所述时序列中的第k－1帧中的每个组合对应的移动目标，k不等于0，判断第k帧中是否也存在与该移动目标对应的组合，是则结合该移动目标在第k－1帧中的组合以及该移动目标在第k帧中的组合，确定该移动目标在第k帧中的运动速度和方向。本发明的技术方案能够在融合数据的时序列中准确地跟踪移动目标。
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