公开(公告)号：CN109696663A

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201910129953.0

申请日：2019-02-21

Applicant: 北京大学

Inventor： 鞠孝亮 ,  赵卉菁

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明实施例提供了一种车载三维激光雷达标定方法和系统，标定方法不依赖特殊设施，利用路面作为基准平面，利用自然环境的特征有效地求解一台或多台三维激光雷达相对车体坐标系的外部标定参数，可极大地提高标定参数的准确性，为多模态传感器的数据融合处理提供基础。车载三维激光雷达系统包括一台安装于车辆顶部的主激光雷达和零至多台安装于车辆其它位置的辅激光雷达。

公开(公告)号：CN109696663B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201910129953.0

申请日：2019-02-21

Applicant: 北京大学

Inventor： 鞠孝亮 ,  赵卉菁

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明实施例提供了一种车载三维激光雷达标定方法和系统，标定方法不依赖特殊设施，利用路面作为基准平面，利用自然环境的特征有效地求解一台或多台三维激光雷达相对车体坐标系的外部标定参数，可极大地提高标定参数的准确性，为多模态传感器的数据融合处理提供基础。车载三维激光雷达系统包括一台安装于车辆顶部的主激光雷达和零至多台安装于车辆其它位置的辅激光雷达。

公开(公告)号：CN109764876B

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN201910130418.7

申请日：2019-02-21

Applicant: 北京大学

Inventor： 鞠孝亮 ,  赵卉菁

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种无人平台的多模态融合定位方法。该方法包括：在无人平台中搭载多个定位系统，分别学习出每个定位系统的用于描述误差模型的神经网络参数，根据所述神经网络参数得到用以输出定位算法的误差信息矩阵，基于各个定位系统的信息矩阵得到各个定位系统输出的定位结果；将每个定位系统的定位结果与信息矩阵输入到信息滤波器，所示信息滤波器输出所述无人平台的融合定位结果。本发明实施例的方法可以有效地融合多模块定位系统输出，获得精准稳定的融合定位结果，为移动机器人等无人平台执行其他复杂任务提供了基础。可扩展性强,可应用于多个模块融合定位。

公开(公告)号：CN109764876A

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201910130418.7

申请日：2019-02-21

Applicant: 北京大学

Inventor： 鞠孝亮 ,  赵卉菁

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种无人平台的多模态融合定位方法。该方法包括：在无人平台人中搭载多个定位系统，分别学习出每个定位系统的用于描述误差模型的神经网络参数，根据所述神经网络参数得到用以输出定位算法的误差信息矩阵，基于各个定位系统的信息矩阵得到各个定位系统输出的定位结果；将每个定位系统的定位结果与信息矩阵输入到信息滤波器，所示信息滤波器输出所述无人平台的融合定位结果。本发明实施例的方法可以有效地融合多模块定位系统输出，获得精准稳定的融合定位结果，为移动机器人等无人平台执行其他复杂任务提供了基础。可扩展性强,可应用于多个模块融合定位。