公开(公告)号：CN106974801A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710242370.X

申请日：2017-04-13

Applicant: 北京大学

Inventor： 王启宁 ,  周志浩 ,  陈更

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0218 ,  A61H1/0266 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5058 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2205/12

Abstract: 本发明涉及一种下肢痉挛拉伸康复安全性控制方法，其步骤：采用包括扭矩传感器、角度传感器、数据采集单元、智能控制单元、电机、脚板、座椅和传动元件的下肢痉挛智能康复装置，在康复过程中与患者固定在一起的脚板具有一个跖屈‑背屈方向的自由度；根据患者的小腿长度和脚的高度调整康复装置中各部分结构的尺寸；采用零力矩控制方法对脚板进行极限角度测量，得到最大背屈位置和最大跖屈位置；将测得的最大背屈和最大跖屈角度传输至智能控制单元生成理想轨迹，并根据该理想轨迹进行基于PSMC的控制，实现对下肢痉挛拉伸康复的安全性控制。本发明能提高下肢痉挛康复装置性能，增强利用下肢痉挛智能康复装置进行CPM疗法时的疗效及安全性。