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公开(公告)号：CN101758916B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010111854.9
申请日：2010-02-11
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种自主式机器鱼，它包括一密封的主舱体，主舱体两侧分别通过一动密封装置连接一胸鳍，主舱体后端部通过上、下两连接杆连接一扇形尾鳍，上连接杆与主舱体的尾鳍驱动输出端之间设置有一动密封结构；主舱体包括上壳体和下壳体，上壳体密封连接下壳体，上壳体内设置有控制装置和通信模块；下壳体内前部设置有摄像头转动机构，中部设置有一对对称分布的左、右胸鳍推进机构，后部设置有尾鳍推进机构；尾鳍推进机构舵机下方设置有逻辑电源，在控制板密封盒下方，两胸鳍推进机构舵机的上方设置有动力电源；尾鳍推进机构舵机的一侧设置有电源模块。本发明采用多种仿生的推进方式，在水环境中具有多种运动形态，可自由切换，能实现自主定位、自主决策等功能。本发明可以广泛应用于环境监测、海底勘查、打捞救助以及军事侦察等任务。
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公开(公告)号：CN101767642A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010111852.X
申请日：2010-02-11
Applicant: 北京大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明涉及一种水下仿生机器鱼，它包括一主舱体，主舱体两侧分别设置有胸鳍，主舱体后部设置有驱动模块，驱动模块后部设置有通过上下两连杆连接驱动模块的扇形尾鳍，上连杆与驱动模块输出端之间设置有动密封机构；主舱体包括具有左右两侧窗口和底部窗口的壳体，各窗口分别密封连接有侧盖和底盖，底盖上连接有滑块装置；滑块装置包括设置在底盖上的前支架和后支架，前、后支架上通过轴承连接丝杠和光杆，丝杠和光杆上穿设有滑块，丝杠的一端穿过后支架后连接下齿轮，下齿轮啮合上齿轮，上齿轮固定连接在串口电机的输出端，串口电机固定在后支架上部。本发明具有良好的水下三维运动能力和一定的环境适应能力，稳定可靠，运动灵活，可用于水底资源勘察，海上打捞、救助等任务，在未来的海上作战任务中也能发挥重要作用。
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公开(公告)号：CN101758916A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN201010111854.9
申请日：2010-02-11
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种自主式机器鱼，它包括一密封的主舱体，主舱体两侧分别通过一动密封装置连接一胸鳍，主舱体后端部通过上、下两连接杆连接一扇形尾鳍，上连接杆与主舱体的尾鳍驱动输出端之间设置有一动密封结构；主舱体包括上壳体和下壳体，上壳体密封连接下壳体，上壳体内设置有控制装置和通信模块；下壳体内前部设置有摄像头转动机构，中部设置有一对对称分布的左、右胸鳍推进机构，后部设置有尾鳍推进机构；尾鳍推进机构舵机下方设置有逻辑电源，在控制板密封盒下方，两胸鳍推进机构舵机的上方设置有动力电源；尾鳍推进机构舵机的一侧设置有电源模块。本发明采用多种仿生的推进方式，在水环境中具有多种运动形态，可自由切换，能实现自主定位、自主决策等功能。本发明可以广泛应用于环境监测、海底勘查、打捞救助以及军事侦察等任务。
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