-
公开(公告)号：CN115857889A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111125756.5
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种基于ROS计算图的机器人通信架构自动生成方法及装置，ROS应用程序由多个节点组成，节点以点对点方式与主节点通信；ROS配置文件解析器模块从ROS包的文件系统中获取roslaunch配置文件，并根据配置文件中的参数与结构信息运行ROS应用程序，生成ROS计算图，在运行ROS应用程序的同时将所述节点的配置信息传递给ROS通信架构生成器；ROS通信架构生成器模块读取由ROS配置文件解析器生成的配置信息和ROS计算图，从而生成节点与话题、服务之间的联系，从而生成机器人通信架构。本发明通过动态分析运行时ROS计算图，从而提取缺少的主题和服务信息，可以最大程度模拟运行环境，生成节点与话题、服务之间的联系，从而生成机器人通信架构。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115712409A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110971206.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京大学
IPC: G06F8/10
Abstract: 本发明公布了一种基于智能机器人应用的需求分析方法，方法包括以下步骤：设计共性需求库，所述共性需求库包括面对智能机器人应用的各项共性需求及对应的配置项；根据智能机器人应用的任务需求从所述共性需求库中选择需求，并选择所述任务需求所期望的目标项；读取所述选择的需求、目标项及对应的配置项；对每个需求所属的配置项进行互斥性选择，确定每个需求所选择的配置项；保存需求分析结果。本发明基于目标导向设计专用于智能机器人应用的需求分析方法，可以有效提升智能机器人应用的设计与开发效率，对智能机器人的应用开发进行需求分析。
-
公开(公告)号：CN112394912B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910757281.8
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种基于ROS计算图的机器人应用数据的动态提取方法，基于ROS的工具roslaunch开发，通过设计配置文件解析器，在机器人应用运行时，从机器人应用的ROS包的文件系统中获取机器人应用的roslaunch配置文件，并根据配置文件中的参数与结构信息运行机器人ROS应用程序，生成ROS计算图；同时将关于机器人应用节点的配置信息传递给ROS计算图分析器；通过ROS计算图分析器读取所述配置信息和ROS计算图，生成机器人应用节点与话题、服务之间的联系，并生成机器人应用节点的特征；由此实现动态提取基于ROS计算图的机器人应用数据。当节点的生命周期遵循通用结构和且话题和服务不依赖于运行环境或传感器数据时，可以取得较好结果。当不满足以上条件时，通过执行roslaunch，以最大程度模拟运行环境，效果也佳。
-
公开(公告)号：CN115857911A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111125757.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种基于ROS代码元信息的机器人软件架构实时模拟方法及装置，包括步骤：从机器人软件获取至少一个roslaunch配置文件，解析节点信息，所述节点信息包括：节点名称；从文件系统中找到与节点名称对应的可执行文件，生成静态机器人软件架构；根据配置文件启动节点；根据配置文件中的参数与节点信息运行ROS应用程序，生成ROS计算图；从ROS计算图中提取计算图级元信息，包括服务与话题；生成节点、服务与话题之间的联系，生成动态机器人软件架构；结合静态机器人软件架构和动态机器人软件架构模拟出机器人软件架构。本发明可以获取更完整的ROS代码元信息，进而极大程度上改进机器人软件架构的模拟效果，降低开发者负担，减少开发周期。
-
公开(公告)号：CN115826978A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111096050.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种基于智能机器人应用的代码克隆检测方法，包括以下步骤：载入智能机器人应用的源代码；将所述源代码转换为抽象语法树；利用关键词统计将所述抽象语法树中的节点转换为特征向量；基于特征向量，通过剪枝对所述抽象语法树进行过滤；对过滤后的抽象语法树进行相似度计算，得到相似度结果；将所述相似度结果进行还原处理，即得到克隆代码对。利用本发明提供的技术方案，可以有效对智能机器人应用进行代码克隆检测，解决智能机器人应用多语言中的可移植性问题、大型应用上的可扩展性问题、检测结果的可重构性问题，提升智能机器人应用的开发高效性与运行稳定性。
-
公开(公告)号：CN112394912A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910757281.8
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种基于ROS计算图的机器人应用数据的动态提取方法，基于ROS的工具roslaunch开发，通过设计配置文件解析器，在机器人应用运行时，从机器人应用的ROS包的文件系统中获取机器人应用的roslaunch配置文件，并根据配置文件中的参数与结构信息运行机器人ROS应用程序，生成ROS计算图；同时将关于机器人应用节点的配置信息传递给ROS计算图分析器；通过ROS计算图分析器读取所述配置信息和ROS计算图，生成机器人应用节点与话题、服务之间的联系，并生成机器人应用节点的特征；由此实现动态提取基于ROS计算图的机器人应用数据。当节点的生命周期遵循通用结构和且话题和服务不依赖于运行环境或传感器数据时，可以取得较好结果。当不满足以上条件时，通过执行roslaunch，以最大程度模拟运行环境，效果也佳。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.014 seconds)
