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公开(公告)号：CN118636141A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN102982269A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210413206.8
申请日：2012-10-25
Applicant: 北京大学
IPC: G06F21/32 , G06F3/0487 , G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于生物计量特征的防偷窥密码认证方法及系统，对用户在输入每位密码时的生物计量特征，即用户按压触屏的轻重程度进行认证；进一步可在用户输入每位密码之后，给用户以不易被窥视到的感觉反馈。本发明可以有效地防止偷窥,增强密码输入的安全性，实现起来方便快捷，可广泛应用于基于触屏的手机、ATM机、平板电脑、门禁系统等设备的密码认证系统。
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公开(公告)号：CN119276878A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202310797785.9
申请日：2023-06-30
IPC: H04L67/1029 , H04L67/1008 , H04L67/101 , H04L43/0876
Abstract: 本申请公开了一种任务部署方法、装置、任务管理系统、控制器及存储介质，属于分布式数据处理领域。该方法包括：获取每个网络设备的聚合资源利用率和带宽资源利用率，以及每个服务器的处理资源利用率；根据待部署的第一数据处理任务所需的任务运行资源、多个网络设备的聚合资源利用率和带宽资源利用率，以及多个服务器的处理资源利用率，确定任务部署策略和聚合资源分配策略，任务部署策略指示多个服务器中用于执行第一数据处理任务的第一服务器，聚合资源分配策略指示多个网络设备中用于对第一数据处理任务的处理数据进行聚合运算的第一网络设备中的聚合器；基于任务部署策略和聚合资源分配策略，在第一服务器中部署第一数据处理任务。
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公开(公告)号：CN118873311A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410989671.9
申请日：2024-07-23
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，涉及一种基于IMU和六维力传感器的脚踝骨折复位装置，在脚套上设有六维力传感器以及多个IMU传感器，将脚踝部康复过程中六维力传感器以及IMU传感器获得的脚套运动数据传输至终端控制器中，并通过终端控制器中的各个模块对获得的数据进行处理，最终将终端控制器中所规划的脚套的运动以及力信息传输至机械臂的控制器中，机械臂根据所获取的数据信息控制脚套进行运动，从而完成脚踝部骨折处的康复训练。本发明的复位装置通过对传感器收集到的数据进行分析处理，可以准确还原复位过程中脚踝部的运动轨迹、姿态变化和力位控制，此时机械臂通过复现的轨迹以及末端力来达到复位，具有监测精度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118636141B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN118717297A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410728730.7
申请日：2024-06-06
Abstract: 本发明涉及骨折复位机器人技术领域，提供一种基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法，装置包括冗余并联平台、复位机械臂、固定脚套组件和腿部固定组件，冗余并联平台中三角支架和复位机械臂的固定端分别与第一安装端和第二安装端连接。在冗余并联平台中，固定脚套组件中方形凹槽和弧形夹爪的工作端连接，弧形夹爪的安装端和动平台的中部连接，动平台转接头安装孔和运动分支第一端连接，运动分支第二端和滑台模组第一端连接，滑台模组第二端和三角支架安装端连接。本发明的控制方法采用冗余并联平台解决拉伸牵引过程中负载大的问题，针对踝关节骨折的大范围旋转的复位需求，复位机械臂满足内翻‑外翻，趾屈‑背伸，内旋‑外旋精细操作。
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公开(公告)号：CN104820855A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510138126.X
申请日：2015-03-26
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公开一种基于移动环境感知技术的动态二维码生成和识别方法。该方法基于静态的二维码信息模板，进一步地动态识别环境特征信息并且生成动态二维码信息，从而在用户扫码之后，通过智能移动设备的环境感知技术抓取环境信息，进而解码出最适合用户所处移动环境的二维码信息。本发明可以向下兼容传统的静态二维码技术，无需增加硬件成本，实现起来方便快捷，可用于任何使用二维码的设备与应用，如智能手机、ATM机、平板电脑、广告显示屏、传统媒体、身份验证系统等设备。
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公开(公告)号：CN103761539B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410024204.9
申请日：2014-01-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种基于环境特征物体的室内定位方法，针对无卫星信号覆盖的场所，通过场所中的环境特征物体对场所中的待定位目标进行定位。该方法包括建立场所的参考坐标系、建立环境特征物体信息系统、依次选择三个参考物体并同时测量待定位目标分别指向三个参考物体之间的相对转角和识别参考物体获得坐标，最后通过计算获得待定位目标位置的坐标。本方案不依赖于RF信号，克服了信号地图的不确定性以及周期性校准人工成本高的障碍，操作也简单便捷，可促进室内定位服务的快速普及。
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公开(公告)号：CN103761539A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410024204.9
申请日：2014-01-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种基于环境特征物体的室内定位方法，针对无卫星信号覆盖的场所，通过场所中的环境特征物体对场所中的待定位目标进行定位。该方法包括建立场所的参考坐标系、建立环境特征物体信息系统、依次选择三个参考物体并同时测量待定位目标分别指向三个参考物体之间的相对转角和识别参考物体获得坐标，最后通过计算获得待定位目标位置的坐标。本方案不依赖于RF信号，克服了信号地图的不确定性以及周期性校准人工成本高的障碍，操作也简单便捷，可促进室内定位服务的快速普及。
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