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公开(公告)号：CN109871850A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910053794.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于神经网络模型的车载激光雷达数据的分类方法，包括：利用三维激光雷达点云数据生成样本集合；基于先验知识对样本集合中的样本进行无监督标注，利用无监督标注数据对神经网络模型进行参数预训练；利用手工标注的数据对参数预训练后的神经网络模型进行参数调优，得到训练完成的车载激光雷达数据的神经网络分类模型；利用所述训练完成的车载激光雷达数据的神经网络分类模型对待处理的车载激光雷达数据进行分类。本发明实施例通过利用人类提供的先验知识对神经网络进行预训练，从而减少神经网络在训练过程中对手工标注数据的依赖，提高网络训练效率。
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