公开(公告)号：CN118789545A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410900560.6

申请日：2024-07-05

Applicant: 北京大学

Inventor： 罗定生 ,  吴玺宏 ,  魏姚瑶 ,  方鸿宇 ,  邹钰笛 ,  刘天林 ,  胡文斐

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人手臂多关节的运动规划方法及系统，属于认知发展与机器人运动控制交叉领域。本发明针对机械臂建立正向模型和对应各个关节的多个反向模型，正向模型用于建立机械臂的各关节的角度到机械臂末端位姿的映射，每个反向模型用于建立机械臂末端位姿到对应关节的角度的映射，通过借鉴人的手臂运动规划机理，机械臂在远距离趋近的时以靠近肩关节的关节为主，在近距离趋近时以肘部关节为主，并通过贪心策略和优化的辅助损失函数对模型进行优化。本发明可以根据机械臂的末端在笛卡尔空间中移动的位移大小，选择合适的关节指令来执行，以实现更有效的运动规划。

公开(公告)号：CN116079730B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202310068025.4

申请日：2023-02-06

Applicant: 北京大学

Inventor： 罗定生 ,  吴玺宏 ,  袁逸凡 ,  胡文斐 ,  曲威名 ,  邹钰笛 ,  王家文 ,  方鸿宇 ,  林惟凯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种提升机器人手臂操作精度的控制方法及系统，属于信息科学技术与机器人领域，利用正向模型生成的数据；使用正向模型生成的数据，训练由多层感知机或径向基网络构建的全局反向模型，控制机械臂移动到目标附近；再通过在线学习训练由多层感知机构建的基于相对位置的局部反向模型，在适应自身与环境变化的同时精确移动至目标位置。

公开(公告)号：CN112857370A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110018866.5

申请日：2021-01-07

Applicant: 北京大学

Inventor： 罗定生 ,  吴玺宏 ,  张佳男 ,  方帅 ,  刘天林 ,  林惟凯 ,  方鸿宇

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于时序信息建模的机器人无地图导航方法，其步骤包括：1)基于循环神经网络构建移动机器人导航模型，该机器人导航模型含有移动机器人根据移动机器人上的传感器信息、场景中的目标位置信息到移动机器人执行速度指令的映射关系；移动机器人按照该机器人导航模型输出的速度指令到达导航目标位置；2)获取或构建导航数据集作为监督数据训练该移动机器人导航模型；3)通过该移动机器人搭载的激光雷达获取传感器数据，使用定位技术获取场景中的目标位置信息，然后通过训练后的该移动机器人导航模型计算该移动机器人的执行速度指令，通过执行速度指令操控该移动机器人到达目标位置。本发明能够让移动机器人获得避障导航能力。

公开(公告)号：CN116079730A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310068025.4

申请日：2023-02-06

Applicant: 北京大学

Inventor： 罗定生 ,  吴玺宏 ,  袁逸凡 ,  胡文斐 ,  曲威名 ,  邹钰笛 ,  王家文 ,  方鸿宇 ,  林惟凯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种提升机器人手臂操作精度的控制方法及系统，属于信息科学技术与机器人领域，利用正向模型生成的数据；使用正向模型生成的数据，训练由多层感知机或径向基网络构建的全局反向模型，控制机械臂移动到目标附近；再通过在线学习训练由多层感知机构建的基于相对位置的局部反向模型，在适应自身与环境变化的同时精确移动至目标位置。