公开(公告)号：CN116310408B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202211515830.9

申请日：2022-11-29

Applicant: 北京大学

Inventor： 施柏鑫 ,  张德皓 ,  段沛奇 ,  周矗

IPC: G06V10/74 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06V20/40

Abstract: 本发明公开了一种建立事件相机与帧相机数据关联的方法及装置，基于transformer的神经网络，显式地建立事件相机与帧相机的数据关联，很好地结合了帧相机和事件相机的优势，避免了事件相机位姿估计中的初始解敏感问题，同时保证了精度，使得事件相机和帧相机的组合在不同的应用场景下都表现地更好、更加稳定，可以应用到多个应用场景中，比如深度估计、相机位姿估计等等。此外，本发明的方法和装置，在构造的仿真数据集上进行训练，并在真实数据上取得了比较好的效果。

公开(公告)号：CN116310408A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211515830.9

申请日：2022-11-29

Applicant: 北京大学

Inventor： 施柏鑫 ,  张德皓 ,  段沛奇 ,  周矗

IPC: G06V10/74 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06V10/774 ,  G06N3/0464 ,  G06V20/40

Abstract: 本发明公开了一种建立事件相机与帧相机数据关联的方法及装置，基于transformer的神经网络，显式地建立事件相机与帧相机的数据关联，很好地结合了帧相机和事件相机的优势，避免了事件相机位姿估计中的初始解敏感问题，同时保证了精度，使得事件相机和帧相机的组合在不同的应用场景下都表现地更好、更加稳定，可以应用到多个应用场景中，比如深度估计、相机位姿估计等等。此外，本发明的方法和装置，在构造的仿真数据集上进行训练，并在真实数据上取得了比较好的效果。