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公开(公告)号：CN105508806B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201511030470.3
申请日：2015-12-31
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种封闭式管道机器人，包括封闭壳体，用于容纳探测装置；驱动机构，设置在所述封闭壳体内，具有动力源及受所述动力源带动的驱动轮；所述封闭壳体的至少一部分构成用于行走的闭合型履带，所述驱动轮与所述封闭壳体构成履带的部分的内表面紧密啮合。本发明提供的封闭式管道机器人，不受管道内部滞留物影响、可顺畅移动并且机器人内部元件不易受损。
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公开(公告)号：CN105621105B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201610082085.1
申请日：2016-02-05
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明的气力输送装置，包括设有一个物料落入口的输送管道、向所述输送管道中通入压缩空气以将落入到输送管道中的物料进行运送的进气装置、设置于所述输送管道的靠近所述进气装置的所述物料落入口下游的料路压力检测装置、主流量调节装置，及根据所述料路压力检测装置所检测到的料路压力控制所述主流量调节装置的调节的智能控制系统。本发明的气力输送装置的辅助管道控制系统包括：检测所述辅助管道的实时气体流量的流量检测装置，调节所述辅助管道的气体流量的流量调节装置，以及控制器，所述控制器包括接收单元、比较单元、处理单元。本发明可以直接测得混有物料的料路的压力，测量结果和流量调节更精准，提高了流化喷嘴和加压喷嘴的利用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104134209B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201410344863.0
申请日：2014-07-18
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种视觉导航中的特征提取与匹配方法，采用二维最大熵阈值分割法提取出特征区域；将特征区域的外接方形区域进行图像归一化处理；将各个图像归一化处理后的外接方形区域作为待匹配的特征区域，得到特征点的特征向量，将第一幅图像中的每个特征区域内的各个特征点与第二幅图像中的每个特征区域内的特征点进行匹配，获取匹配点的个数，选择匹配点的个数最多的两个特征区域作为匹配区域，其中匹配的特征点作为匹配特征点。该方案中通过特征点的匹配来获取匹配点的数量，以该数量作为筛选条件，获得匹配点最多的特征区域完成了特征区域的匹配，更进一步得到实际匹配对，增加了纹理细密且单一的导航图像在发生切变等仿射变换条件下的匹配点。
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公开(公告)号：CN105621105A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610082085.1
申请日：2016-02-05
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明的气力输送装置，包括设有一个物料落入口的输送管道、向所述输送管道中通入压缩空气以将落入到输送管道中的物料进行运送的进气装置、设置于所述输送管道的靠近所述进气装置的所述物料落入口下游的料路压力检测装置、主流量调节装置，及根据所述料路压力检测装置所检测到的料路压力控制所述主流量调节装置的调节的智能控制系统。本发明的气力输送装置的辅助管道控制系统包括：检测所述辅助管道的实时气体流量的流量检测装置，调节所述辅助管道的气体流量的流量调节装置，以及控制器，所述控制器包括接收单元、比较单元、处理单元。本发明可以直接测得混有物料的料路的压力，测量结果和流量调节更精准，提高了流化喷嘴和加压喷嘴的利用率。
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公开(公告)号：CN105508806A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201511030470.3
申请日：2015-12-31
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: F16L55/40 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/40 , F16L2101/30
Abstract: 一种履带式管道机器人，包括封闭壳体，用于容纳探测装置；驱动机构，设置在所述封闭壳体内，具有动力源及受所述动力源带动的驱动轮；所述封闭壳体的至少一部分构成用于行走的闭合型履带，所述驱动轮与所述封闭壳体构成履带的部分的内表面紧密啮合。本发明提供的履带式管道机器人，不受管道内部滞留物影响、可顺畅移动并且机器人内部元件不易受损。
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公开(公告)号：CN104134209A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410344863.0
申请日：2014-07-18
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种视觉导航中的特征提取与匹配方法，采用二维最大熵阈值分割法提取出特征区域；将特征区域的外接方形区域进行图像归一化处理；将各个图像归一化处理后的外接方形区域作为待匹配的特征区域，得到特征点的特征向量，将第一幅图像中的每个特征区域内的各个特征点与第二幅图像中的每个特征区域内的特征点进行匹配，获取匹配点的个数，选择匹配点的个数最多的两个特征区域作为匹配区域，其中匹配的特征点作为匹配特征点。该方案中通过特征点的匹配来获取匹配点的数量，以该数量作为筛选条件，获得匹配点最多的特征区域完成了特征区域的匹配，更进一步得到实际匹配对，增加了纹理细密且单一的导航图像在发生切变等仿射变换条件下的匹配点。
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公开(公告)号：CN208377909U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201721861904.9
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种基于智能气动调节阀的气力输送系统，涉及气力输送技术领域。所述气力输送系统包括输送管道，物料落入口，料斗，输送罐，进气装置，用于检测辅助管道的实时气体流量的流量计和用于调节所述辅助管道的气体流量的流量调节阀；智能气动调节阀，包括阀门本体和控制单元，所述控制单元包括用于控制阀门开度的CPU、与所述CPU电连接的电源模块、阀控模块、阀门电阻反馈模块、4-20mA输入输出模块和通讯模块，所述通讯模块与所述料路压力变速器、流量计、流量调节阀分别电连接；气路压力变送器，料路压力变送器。本实用新型能够提高控制效率和控制准确度，并且在不使用上位机的前提下能够实现输送气量的自动调节。
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