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公开(公告)号：CN102109554A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200910243086.X
申请日：2009-12-25
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司 , 北京四方博能自动化设备有限公司
IPC: G01R23/165
Abstract: 本发明涉及利用电网侧信息实现对电力系统次同步振荡(SSO)模态的实时动态识别和测量技术，公开了一种基于序列无限冲击响应滤波器(IIR)的振荡模态自适应实时检测方法。该方法实时测量电网联络线处的电流，通过IIR滤波器组点阻掉其中的工频分量并将电流信号限定在次同步频率的范围之内。当判断发生SSO后，通过基于不同观测窗的傅立叶变换(FFT)辨识出其中的主要模态分量，以各主要模态分量为基础，动态构建互为带阻的IIR滤波器组，分离出各主要模态分量，并对整个过程进行录波。该方法可以实时动态识别电网侧的SSO模态量，计算简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN116027705A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211648164.6
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京四方继保工程技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种可编程控制器主备切换及数据同步系统和方法，所述系统包括安装于控制器底座上的可编程主备控制器：控制器A和控制器B；每一控制器上设置有用于主备切换的RS‑232电路和用于数据同步的千兆以太网电路，并与对端控制器上设置的对应电路相互连接。在RS‑232电路故障时，千兆以太网作为备用通道接管主备仲裁功能，备控制器从主控制器获取IEC用户数据、IEC任务信息、IEC任务调度时钟计数器等数据，从而保证主备控制器内数据的一致性，提高了控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN114044095A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111401066.8
申请日：2021-11-19
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于流域测量的无人船，包括船体和集控中心，所述集控中心与船体通信，显示船体的航行状态和测量状态，记录测量数据，并在远端通过遥控手柄实现船体的远程遥控，或船体按照既定路线自动完成测量过程；所述船体上设置有推进单元、测量单元、感知单元、导航单元和控制单元。本发明用于流域测量的无人船可以实现流域无人化自动测量，提高测量效率，减少人力劳动，降低复杂水域测量危险性。
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公开(公告)号：CN110456793A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910732237.1
申请日：2019-08-08
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇自主停泊方法、装置及无人艇，属于无人艇控制技术领域，方法包括：GNSS全局引导：在无人艇接收到入港指令后，执行预先设定的入港任务，进入低速航迹航向保持区域，并使无人艇的航向航迹误差处于在一定范围内，以准备进入标签可视区域；标签像素引导：在进入标签可视区域后，根据标签可视区域内预设的色块标签，启动标签引导程序，精细调节无人艇姿态进入船坞泊位；若标签像素引导过程中出现连续丢像素帧或者航向航迹偏差超过预设范围，则将重置引导任务至低速航迹航向保持区域。本发明实施例能够低成本、有效保障无人艇入港/坞的稳定性和安全性，也能够提高进港/坞的精度，从而适用于狭小空间的无人艇停放。
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公开(公告)号：CN110018018A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910234258.0
申请日：2019-03-26
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人船自动采样装置，包括安装座、传动组件、采样组件，安装座固定在船体上，传动组件安装在安装座上，采样组件安装在传动组件上，传动组件带动采样组件运动。本发明通过控制驱动器启动，驱动小传动轮转动，通过传动件带动大传动轮转动，大传动轮的转动带动传动轴转动，从而驱动连接管及采样管的旋转，这样可以通过控制驱动器的旋转角度来控制采样管入水的深度，精确调节和控制采样的深度，使采样数据更准确，满足不同的水质取样深度要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108573280A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810306320.8
申请日：2018-04-08
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主通过桥梁的方法，该方法包括以下步骤：微波雷达检测无人船前方是否有障碍物；然后利用无人船前端主摄像头采集图像数据，并将采集的图像经过显著性检验算法得到水平面显著性目标图；经过SIFT算子提取显著性区域的特性向量；对特征向量进行聚类运算，利用词袋法建立桥区直方图；利用直方图采用SVM模型判断障碍物是否为桥区；接着利用三维激光雷达建立点云模型，生成通过路径；最后无人船利用组合惯导及船载动力系统按照预设路径通过桥梁。本发明解决了微波雷达不能判断无人船前方是否为桥区、单目摄像头无法获取桥区的距离信息等问题。
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公开(公告)号：CN108521216A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810342489.9
申请日：2018-04-17
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H02M3/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于DC-DC电源并联均流扩容的控制电路，其DC-DC电源模块的输出端串接一个取样电阻R1，均流芯片将取样电阻检测的电流信号进行放大处理，均流芯片将放大后的一路电流信号接入DC-DC电源模块的反馈端，DC-DC电源模块根据反馈的电流信号大小进行实时调整改变输出的电流大小，同时，均流芯片将放大后的另一路电流信号转化为另一路总线电压信号，将多个DC-DC电源模块的总线电压信号并联，各个DC-DC电源模块最终根据各自反馈的实际电流大小和均流芯片接入的总线电压信号进行相应的输出调整。本发明具有输出电流大、体积小等特点。
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公开(公告)号：CN107479477A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710916533.8
申请日：2017-09-30
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05B19/048
CPC classification number: G05B19/048
Abstract: 本发明公开了一种基于图形化的无人艇监控系统，采用两级结构，包括综合监控系统和配置在无人艇上的无人艇监控系统；综合监控系统包括无线通讯设备、航行指导服务器、图形化服务器、组合监控屏幕、操控平台和存储设备，综合监控系统的各设备与服务器通过综合监控系统内部局域网通讯；无人艇监控系统包括无线通讯设备、摄像设备、艇体控制器、艇体监测设备、环境监测设备、惯性导航子系统，无人艇监控系统的各设备与子系统通过无人艇监控系统内部局域网通讯；综合监控系统通过无线通讯设备与无人艇监控系统进行通讯。本发明通过两层结构模式，实现了对无人艇的远程监控，提高了使用灵活性。
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公开(公告)号：CN103455463B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310401553.3
申请日：2013-09-06
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 一种主控单元通信接入和转出方法，该方法用于对发电厂不同通信介质和通信规约的设备信息进行采集处理，形成标准的信息并通过数据通道传送到发电厂综合监控系统及调度系统，并响应监控系统及调度系统的实时控制。所述主控单元通信接入和转出方法通过对通道参数文件、IED设备配置文件、通信规约注册文件的读取，动态实现IED实时库的创建、物理通道的初始化以及通信规约动态库的启用。该方法对于每种类型数据处理，按照接入、转出、监视、控制方向，及其完成的功能，分别定义一个任务，每个任务为独立的线程，规约任务的处理分为两大类：数据处理任务和消息处理任务，数据处理任务创建后自己执行，消息处理任务由一个消息分派任务激活，保证各类信息处理的实时性。
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公开(公告)号：CN102496966B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201110383735.3
申请日：2011-11-28
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司
CPC classification number: Y02E10/763 , Y02E40/30
Abstract: 本发明公开了一种风电场并网运行功率优化控制子站系统，所述子站系统由工作站、协调控制器和功率优化控制器组成。所述子站系统对风电场的第三方子系统的实时运行信息进行统一管理，在进行功率控制时满足“直采直控”和“数据同源”的要求。就有功功率控制而言，以调度指令为基础，辅以一次调频的有功变化量作为最终的有功指令。进行有功功率分配时，依据风功率预测系统提供的超短期预测数据在各个风电机组间进行分配，并可设置部分风电机组处于自由发电状态，从而为风功率预测子系统提供真实有效的模型校正数据。进行无功功率控制时，风电机组和无功补偿系统均参与无功功率的调节。
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