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公开(公告)号：CN220220959U
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202322001571.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 北京印刷学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种变胞四足机器人，涉及机器人的技术领域，包括多连杆躯干机构、变形机构、行走机构和控制系统，多连杆躯干机构包括首尾顺次铰接的若干个连杆，其中四个连杆上分别设置有一行走机构，且行走机构前后左右均对称设置，变形机构连接于多连杆躯干机构上且能够使行走机构的方向改变，多连杆躯干机构上设置有控制系统，变形机构和行走机构分别与控制系统通讯连接。本实用新型的多连杆躯干机构中将变胞机构应用到四足机器人的躯干，利用变胞机构改变机构的构态、自由度，通过控制系统的指令和变形机构的驱动，实现四足机器人的机身形态改变，便于其在狭小空间内转向或行走，提高了四足机器人的环境适应能力。
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