公开(公告)号：CN109834714A

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201910271771.7

申请日：2019-04-04

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 赵长喜 ,  张加波 ,  田威 ,  乐毅 ,  周莹皓 ,  贾闽涛 ,  文科 ,  徐建萍

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于多机器人的轨迹控制系统与方法，该系统包括：上位控制器，用于根据接收到的数控指令，解算得到转动角度-时间曲线；总线耦合器，用于将所述转动角度-时间曲线发送至下位机器人控制器；下位机器人控制器，用于根据接收到的转动角度-时间曲线，完成机器人各关节和末端执行器电机的驱动。本发明可用于多台机器人协同控制，与传统的多台机器人控制系统相比，可显著提高机器人的运动灵活性和控制精度，提高机器人控制的柔性自动化水平。

公开(公告)号：CN109834714B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201910271771.7

申请日：2019-04-04

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 赵长喜 ,  张加波 ,  田威 ,  乐毅 ,  周莹皓 ,  贾闽涛 ,  文科 ,  徐建萍

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于多机器人的轨迹控制系统与方法，该系统包括：上位控制器，用于根据接收到的数控指令，解算得到转动角度‑时间曲线；总线耦合器，用于将所述转动角度‑时间曲线发送至下位机器人控制器；下位机器人控制器，用于根据接收到的转动角度‑时间曲线，完成机器人各关节和末端执行器电机的驱动。本发明可用于多台机器人协同控制，与传统的多台机器人控制系统相比，可显著提高机器人的运动灵活性和控制精度，提高机器人控制的柔性自动化水平。

公开(公告)号：CN111076678A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911370995.X

申请日：2019-12-26

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 乐毅 ,  赵长喜 ,  张加波 ,  贾闽涛 ,  张子岚 ,  徐建萍 ,  田威

IPC: G01B11/26 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种测量移动机器人关节轴径向误差的装置和方法，该装置包括：伺服电机、移动机器人关节轴Ⅰ、光栅读数头Ⅰ、移动机器人关节轴Ⅱ、减速器、光栅读数头Ⅱ和圆光栅；圆光栅安装在移动机器人关节轴Ⅱ上；光栅读数头Ⅰ和光栅读数头Ⅱ分别安装在移动机器人关节轴Ⅰ上、且对径设在圆光栅两侧；伺服电机、移动机器人关节轴Ⅰ、减速器和移动机器人关节轴Ⅱ依次连接。本发明实现了关节轴径向运动误差的高精度、非接触测量，消除了关节轴表面粗糙度对测量结果的影响。