公开(公告)号：CN115908466A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211313412.1

申请日：2022-10-26

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 曹政才 ,  牟洪民 ,  张港 ,  孙伊扬 ,  石胤斌 ,  马哲 ,  夏霁

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/11 ,  G06T3/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06F17/16 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开一种助盲场景动态避障方法。首先，构建一种基于残差块内构造层次化类残差结构的特征提取模块，可扩大深层特征的感受野。其次，设计了基于双线性插值与转置卷积上采样的空间特征恢复模块，使分割边缘更加精确。再次，使用离散采样策略提取障碍物的类别信息，距离信息与轮廓信息，通过考虑安全距离约束的启发式搜索算法进行路径规划。最后，假设了避障提醒系统的优先级规则与逻辑顺序规则，结合所规划路径生成决策，通过听觉触觉信息有效指引盲人避障。本发明解决了单阶段实例分割算法难以同时高精度分割小目标障碍物与背景路面的问题，克服了实例分割结果难以为助盲场景避障决策提供有效信息的困难，可以使盲人用户更加智能自主地避障。

公开(公告)号：CN113769723A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111097169.X

申请日：2021-09-18

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 冯拥军 ,  张港 ,  李殿卿

IPC: B01J21/04 ,  B01J21/12 ,  B01J35/02 ,  B01J35/08 ,  B01J35/10 ,  C01F7/30 ,  B82Y30/00 ,  B82Y40/00 ,  B01J20/02 ,  B01J20/08 ,  B01J20/10 ,  B01J20/28 ,  B01J20/30

Abstract: 本发明公开了一种低密度氧化铝及其制备方法，所提供的制备是在油柱成型法制备球形氧化铝的基础上，提出了在制备成型溶胶过程中加入无机或有机助剂；无机助剂的加入使氧化铝中形成Al‑O‑M化学键，抑制氧化铝的高温烧结和收缩，使氧化铝具有更大的孔道结构；有机助剂的加入其在老化、焙烧过程中从球体中释放出，形成更加丰富的孔道结构。该球形氧化铝载体的粒径为0.02～5mm；堆密度为0.20～0.50g/cm3，压碎强度为30～90N/颗，孔容为0.3～1.5cm3/g，孔径为10～40nm。比不加助剂制备的球形氧化铝相比，具有更低的堆密度、更大的孔容。该球形氧化铝主要用做多领域工业催化剂载体或吸附剂。

公开(公告)号：CN115880397A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211315077.9

申请日：2022-10-26

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 曹政才 ,  孙伊扬 ,  马哲 ,  牟洪民 ,  石胤斌 ,  张港 ,  夏霁

IPC: G06T11/40 ,  G06T7/66 ,  G06T5/30 ,  G06T5/00 ,  G06V30/148 ,  G06V30/19 ,  G06V30/422

Abstract: 本发明公开一种面向助盲场景的拓扑语义地图构建方法。首先，对采集的平面布局图进行基于图像处理算法的预处理；其次，采用基于聚类算法的非监督图像分割与OCR文字识别相融合的网络结构初步分割出平面布局图中通行区域的蒙版，并通过种子填充进行筛选；再次，拟合生成通行区域内的交叉口节点并检测提取房间节点与名称信息；最后，匹配节点生成连通关系，建立加权距离矩阵，结合Floyd算法计算输出平面布局图中端到端的最短路径，构建包含路径指引信息的拓扑语义地图。本发明应用于助盲场景中，建立陌生室内环境中平面布局图的快速解析机制，实现满足助盲导航要求的包含指引信息的拓扑语义地图构建。

公开(公告)号：CN116343185A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202211549324.1

申请日：2022-12-05

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 曹政才 ,  石胤斌 ,  孙伊扬 ,  牟洪民 ,  夏霁 ,  马哲 ,  张港

IPC: G06V20/62 ,  G06V20/70 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774 ,  G06F40/30 ,  G06F40/211 ,  G06V30/18

Abstract: 一种面向助盲领域的指示牌语义信息提取方法，具体涉及到图像处理和深度学习技术领域。首先设计图像描述模型，其中使用视觉transformer作为编码器进行图像特征提取，多个tranformer结构组成解码器用于生成语义描述。其次，通过助盲设备采集各种室内场景包含指示牌的图像并制作数据集，用于对预训练好的图像描述模型进行微调和测试；再次，采用目标识别模块从通过助盲设备捕获的图像中提取指示牌图像并进行倾斜矫正；最后，将指示牌图像进行分块，线性投影为固定维度向量作为编码器的输入经过图像描述模型生成对指示牌的语义信息描述。本发明将助盲设备捕获到的指示牌图像转化为自然语言描述，为盲人在陌生环境自主行走提供支撑。

公开(公告)号：CN114180607A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111345134.3

申请日：2021-11-15

Applicant: 北京化工大学

Inventor： 冯拥军 ,  张港 ,  李殿卿

IPC: C01F7/025 ,  B01J32/00 ,  B82Y30/00 ,  B82Y40/00

Abstract: 本发明公开了一种表面花簇状片层结构球形氧化铝的制备方法，该方法是在油柱成型法制备球形氧化铝的基础上的改进，其特征是在制备成型溶胶过程中添加含有大量羟基和羧基的长链化合物对球形氧化铝的孔结构进行改性，成型过程中羰基和羟基会与溶胶中的Al‑OH形成氢键，引导表面形成片层状结构，制备出花簇状片层结构的球形氧化铝。所制备的球形氧化铝粒径为0.02～5.00mm，强度为15～60N/颗，经600℃焙烧后的氧化铝比表面积为190～250m2/g，孔容0.8～1.3cm3/g，孔径10～30nm；其表面微观结构呈现花簇状片层结构形貌，这种花簇状的表面不仅提供了更大的比表面积，并且能为负载活性组分提供铆钉的作用，使负载的活性组分牢牢固定在氧化铝表面，并且能够提高活性组分的分散度。