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发明公开
一种有步态约束的行人自主定位误差修正方法无效

公开(公告)号：CN109297484A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201710609011.3

申请日：2017-07-25

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李擎 , 郑佳瑶 , 苏中 , 刘宁 , 李超 , 费程羽 , 赵辉

IPC: G01C21/16 , G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种有步态约束的行人自主定位误差修正方法，通过约束行人航向的变化(转弯0°，90°或180°)，采用基于序列检测的模板匹配法实时地修正航向误差，解决了惯性器件长时间漂移而导致的航向发散问题，提高了行人自主定位的精度。该方法包括：(1)采集IMU数据，利用行人运动的约束条件进行静止步态检测；(2)推算行人的航向信息并进行步行行为的判定，不同的步行行为匹配已训练好的步态序列模板，根据模板下的航向约束实时地修正航向误差；(3)利用智能滤波器融合系统误差进行误差估计，输出行人最终的定位信息。本发明面向导航定位领域，在便捷度和精度两个方面都有所提高。

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