公开(公告)号：CN203288160U

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201320372462.7

申请日：2013-06-26

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 钟建琳 ,  沈山山 ,  陈秀梅 ,  赵鹏飞

IPC: G09B25/02

Abstract: 本实用新型公开了一种四轮小车倒立摆系统，包括车体、摆动机构与控制机构；车体采用后驱式，通过电机控制移动，通过位移测量编码器测量位移，并转换为速度；车体顶面上安装摆动机构；摆动机构中摆杆通过铰接架铰接在车体顶面，由摆动测量编码器测量摆动角度。控制机构用来对车体进行控制，通过运动控制器采集位移测量编码器和角度测量编码器测得的车体速度信号与摆杆摆动角度信号，分别与外部计算机发送的车体期望速度信号和摆杆期望摆动角度信号进行对比，通过控制算法得到车体控制信号发送到伺服驱动器，实现对车体的控制。本实用新型的优点为：车体不必依附于导轨运动，传动误差小，控制更加精确。

公开(公告)号：CN203293780U

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201320316939.X

申请日：2013-06-03

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 钟建琳 ,  沈山山 ,  赵鹏飞 ,  孙燚

IPC: B43L21/00

Abstract: 本实用新型公开一种自动黑板擦，包括导轨机构、擦除机构；其中，擦除机构由多个板擦构成，每个板擦上安装有专门设计的按下装置；上述擦除机构通过导轨机构由电机控制实现在黑板横向上的运动；由此通过按下装置可将各个板擦推向黑板板面；此时通过控制擦除机构沿导轨机构运动，实现黑板的局部擦除或全部擦除。且在导轨机构两端设置有限位开关，用来保证黑板擦的安全运行。本实用新型中还设有完善的集尘装置，包括集尘盒、吹尘装置以及护尘板，可防止粉尘飞扬。本实用新型的优点为：自动黑板擦可自动控制实现黑板的整体擦除，也可实现局部擦除，实用性强、方便使用，操作简单。