公开(公告)号：CN110280023A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910569327.3

申请日：2019-06-27

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 王超 ,  徐悦凡

IPC: A63H23/10 ,  A63H3/26

Abstract: 本发明提供基于一种用于漂浮物运送的机器鱼组运动轨迹控制方法，属于机器鱼控制技术领域。本发明在长距调姿策略的基础上结合了双鱼交替撞击策略；长距调姿策略通过设置鱼身到达待撞击点的距离和调姿策略，提高机器鱼、待运送物、目标位置处于三点一线的概率；双鱼交替撞击策略通过制定一条机器鱼撞击漂浮物的过程中，另一条鱼的回游策略，加强了两条鱼之间的配合。本发明解决了现有缺少应用型机器鱼组协同合作技术，以及不能精准控制运送物体按轨迹运动的问题。本发明可用于机器鱼迅速准确地运送物资。

公开(公告)号：CN110280023B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201910569327.3

申请日：2019-06-27

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 王超 ,  徐悦凡

IPC: A63H23/10 ,  A63H3/26

Abstract: 本发明提供基于一种用于漂浮物运送的机器鱼组运动轨迹控制方法，属于机器鱼控制技术领域。本发明在长距调姿策略的基础上结合了双鱼交替撞击策略；长距调姿策略通过设置鱼身到达待撞击点的距离和调姿策略，提高机器鱼、待运送物、目标位置处于三点一线的概率；双鱼交替撞击策略通过制定一条机器鱼撞击漂浮物的过程中，另一条鱼的回游策略，加强了两条鱼之间的配合。本发明解决了现有缺少应用型机器鱼组协同合作技术，以及不能精准控制运送物体按轨迹运动的问题。本发明可用于机器鱼迅速准确地运送物资。