公开(公告)号：CN117442336A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311402562.4

申请日：2023-10-27

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 龙忠杰 ,  池永汀 ,  张鲜波 ,  李典耕 ,  杨德金 ,  蒋周翔

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B1/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及一种刚柔一体内窥镜三维位姿标定及运动追踪系统，其包括：传感器数据获取模块，通过旋转刚柔一体内窥镜一周，记录一周运动中传感器坐标系{O器圆周运动轨迹的质心建模块套管姿态的仰角s}每个位置相对于发射器坐标系，通过质心sθtvP和方位角b及圆周半径tPb、法向量以得到刚柔一体内窥镜柔rt{O求解内窥镜套管长度V和圆周半径t}的位置tQskr，；以获取传感位姿模型构l及该性尖端的位姿模型；柔性尖端实际位置获取模块，通过贴有ECG的平面板获取内窥镜柔性尖端的实际位置；位置误差获取模块，比较柔性尖端的实际位置与由位姿模型得到的柔性尖端位置，获取内窥镜柔性尖端的三维位置误差，以实现刚柔一体内窥镜末端尖点的追踪。