公开(公告)号：CN112034836A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010685966.9

申请日：2020-07-16

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 谷玉海 ,  周超 ,  龚志力 ,  徐小力

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种改进A*算法的移动机器人路径规划方法，其包括步骤：采用栅格法建立移动机器人工作环境的三维地图模型；在三维地图模型中，针对栅格存在部分障碍物的情况采用改进A*算法进行邻域搜索，以提高生成路径的合理性；同时，通过引入坡度信息的改进代价函数计算从起始节点开始到其每一个邻域节点的代价值，使路径更平缓，进而在保证搜索效率的前提下得到最优路径。本发明改善了移动机器人易与障碍物边缘发生碰撞的问题，解决了算法生成路径在复杂地形中过于陡峭的问题。

公开(公告)号：CN112034836B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202010685966.9

申请日：2020-07-16

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 谷玉海 ,  周超 ,  龚志力 ,  徐小力

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种改进A*算法的移动机器人路径规划方法，其包括步骤：采用栅格法建立移动机器人工作环境的三维地图模型；在三维地图模型中，针对栅格存在部分障碍物的情况采用改进A*算法进行邻域搜索，以提高生成路径的合理性；同时，通过引入坡度信息的改进代价函数计算从起始节点开始到其每一个邻域节点的代价值，使路径更平缓，进而在保证搜索效率的前提下得到最优路径。本发明改善了移动机器人易与障碍物边缘发生碰撞的问题，解决了算法生成路径在复杂地形中过于陡峭的问题。